空間情報の3次元仮想マッピングと仮想視点制御による自律移動ロボットの実空間制御

利用空间信息的 3D 虚拟映射和虚拟视点控制实现自主移动机器人的真实空间控制

• 批准号: 15760202
• 负责人: 村上 俊之
• 金额: $ 1.98万
• 依托单位: Keio University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2003
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2003 至 2004
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-15760202/
• 关键词: 空間マッピング; 移動ロボット; ビジュアルフィードバック; 空間コンプライアンス; 仮想視点制御; 環境認識; ロバスト制御; 自律制御; 自律移動ロボット; PSDセンサ; 仮想空間; 仮想マッピング; 実空間; 3Dグラフィックス

本研究課題では移動ロボットの軌道制御を実現するため,実空間情報の3次元仮想マッピングアルゴリズムの構築および仮想マッピング情報と実空間情報のマッチングアルゴリズムを実現することを目的としている.仮想マッピングアルゴリズムでは,カメラから得られる障害物情報を含む実空間情報を近似モデルおよび3次元グラフィックス技術を利用して3次元想空間に自律マッピングする.さらに,仮想空間での仮想視点制御を構成することによって,仮想空間内で定義された移動ロボットの絶対位置情報を利用した実空間での軌道制御を実現する.ここで,仮想マッピング情報とカメラから得られた実空間情報を適宜マッチングするマッチングアルゴリズムを構築することによって,実空問と仮想マッピングの誤差を補正する.本研究課題では,これら仮想3次元マッピング情報とカメラから得られる実空間情報を融合することによって,従来のビジュアルフィードバックや事前マッピング情報に基づいた移動ロボットの制御において課題となっていた信頼性の向上や環境変動に対してロバストな移動ロボット制御システムの実現を目的とする.平成16年度では,上記アルゴリズムの有効性を検証するため,移動ロボットを想定したバイラテラル制御の実験を行い,ビジュアルフィードバック制御における信頼性の向上と環境変動に対してロバストなシステムの構築が達成できることを確認した.

This research topic で は mobile ロ ボ ッ ト の orbit suppression を be presently す る た め, be 3 dimensional space intelligence の 仮 think マ ッ ピ ン グ ア ル ゴ リ ズ ム の build お よ び 仮 think マ ッ ピ ン グ intelligence と be spatial intelligence の マ ッ チ ン グ ア ル ゴ リ ズ ム を be presently す る こ と を purpose と し て い る. 仮 think マ ッ ピ ン グ ア ル ゴ リ ズ ム で は, カ メ ラ か ら have ら れ る handicap of content contains intelligence を む be spatial intelligence を approximate モ デ ル お よ び 3 dimensional グ ラ フ ィ ッ ク ス technology を use し て 3 dimensional space に self-discipline マ ッ ピ ン グ す る. さ ら に, 仮 space で の 仮 think viewpoint suppression を constitute す る こ と に よ っ て, 仮 で definition to space さ れ た Mobile ロ ボ ッ ト の unique location intelligence を using seaborne し た be space で の orbit suppression を be presently す る. こ こ で, 仮 think マ ッ ピ ン グ intelligence と カ メ ラ か ら have ら れ た be spatial intelligence を suitable マ ッ チ ン グ す る マ ッ チ ン グ ア ル ゴ リ ズ ム を build す る こ と に よ っ て, be empty asked と 仮 think マ ッ ピ ン グ を の error corrections す る. , this research topic で は こ れ ら 仮 want to three yuan マ ッ ピ ン グ intelligence と カ メ ラ か ら have ら れ る be spatial intelligence fusion を す る こ と に よ っ て, 従 to の ビ ジ ュ ア ル フ ィ ー ド バ ッ ク や prior マ ッ ピ ン グ intelligence に base づ い た mobile ロ ボ ッ ト の suppression に お い て subject と な っ て い た letter 頼 sex の や environment - move upward に し seaborne て ロ バ ス ト Youdaoplaceholder0 move ロボット control システム システム present を purpose とする. Pp.47-53 16 year で は, written ア ル ゴ リ ズ ム の have sharper sex を 検 card す る た め, mobile ロ ボ ッ ト を scenarios し た バ イ ラ テ ラ ル suppression の be 験 を い, ビ ジ ュ ア ル フ ィ ー ド バ ッ ク suppression に お け る letter 頼 sex の と environment - move upward に し seaborne て ロ バ ス ト な シ ス テ ム の build が reached で き る こ と を confirm し た.

项目成果

村上俊之他: "アクティブジョイスティックによる人協調型車椅子ロボットの軌道制御"日本ファジィ学会(SOFT) 第9回ファジィシステムシンポジウム. Vol.1. 285-288 (2003)

Toshiyuki Murakami 等人：“使用主动操纵杆的人类协作轮椅机器人的轨迹控制”第 9 届日本模糊学会模糊系统研讨会 (SOFT) 第 1 卷 285-288 (2003)。

村上俊之他: "簡易型外乱補償器に基づいたフィードバック制御系の特性と応答解析"第8回知能メカトロニクスワークショップ. Vol.1. 101-105 (2003)

Toshiyuki Murakami 等：“基于简单扰动补偿器的反馈控制系统的特性和响应分析”第 8 期智能机电一体化研讨会卷 1. 101-105 (2003)。

The Bicycle Robot Driving on and Optional Trajectory

自行车机器人行驶及可选轨迹

• 发表时间: 2004
• 期刊: IEEE Mechatronics and Robotics 2004 No.2
• 作者: T.Murakami et al.

画像情報に基づいた空間コンプライアンス制御によるバイラテラル制御

使用基于图像信息的空间顺应性控制进行双边控制

• 发表时间: 2004
• 期刊: 2005年度精密工学会春季大会学術講演会 (CD-ROM)
• 作者: T.Murakami et al.;T.Murakami et al.;村上俊之他
• 通讯作者: 村上俊之他

T.Murakami et al.: "Autonomous Mobile Robot Control for Ride Quality Improvement by Estimated Human Parameter and Road Condition"6^<th> Japan-France Congress on Mehcatronics & 4^<th> Asia-Europe Congress on Mechatronics. Vol.1. 9-12 (2003)

T.Murakami 等人：“通过估计人体参数和路况来改善乘坐质量的自主移动机器人控制”第 6 届日本-法国机电一体化大会