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The Wearable Navigation System for the Visually Impaired

专为视障人士设计的可穿戴导航系统

基本信息

批准号：
14550399
负责人：
KOTANI Shinji
金额：
$ 2.24万
依托单位：
University of Yamanashi
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2002
资助国家：
日本
起止时间：
2002 至 2004
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-14550399/
关键词：
Visually Impaired Navigation Wearable System Image Processing Sonar Map Information System ウェアラブルシステム XML

项目摘要

Since 1992, we have been conducted research and development on an autonomous mobile robot, and studied a robot that travels autonomously in an outdoor environment. In 1995, we started the development of the robotic travel aid application to guide visually impaired. The robotic travel aid is a motorized wheel chair equipped with vision, sonar and tactile sensors as well as a map database system.However, the robot has two weak points, one is that there are many steps in an ordinary outdoor environment and the other is that the change of the environment is dynamic. To overcome their weak points, in 2002, we started the WearAble Navigation System (WANS) Project. The WANS system is a small and light system equipped with image processing computer, vision, sonar, pedometer, and magnetic sensor.For the changing of the environment, we developed the map management utility based on XML system. In the 1st phase, we used only a magnetic sensor for the detection of the direction. However, a big distortion of the magnetic field happened at a station. So we added an optical fiber gyro sensor to the system. With integrating various sensors data and observing the time changing, we achieved the using of the WANS at the station. Experimental results in an ordinary outdoor environment and at a station showed the effectiveness of our WANS.

自1992年以来，我们一直在进行自主移动的机器人的研究和开发，并研究了在户外环境中自主行驶的机器人。1995年，我们开始开发机器人旅行辅助应用程序，以指导视障人士。机器人助行器是一个装有视觉、声纳和触觉传感器以及地图数据库系统的机动轮椅，但该机器人有两个弱点，一是在普通的户外环境中有很多步骤，二是环境的变化是动态的。为了克服他们的弱点，2002年，我们启动了可穿戴导航系统（WANS）项目。WANS系统是一个小型轻便的系统，配备了图像处理计算机、视觉、声纳、计步器和磁传感器，针对环境的变化，开发了基于XML系统的地图管理工具。在第一阶段，我们只使用了一个磁传感器来检测方向。然而，一个台站的磁场发生了很大的扭曲。因此，我们增加了一个光纤陀螺传感器的系统。通过对各种传感器数据的整合和对时间变化的观测，实现了广域网在车站的应用。实验结果表明，在一个普通的室外环境，并在一个车站，我们的广域网的有效性。

项目成果

期刊论文数量（23）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

ウエラブルナビゲーションシステム[携帯型歩行支援装置](2)-駅構内における画像処理-

穿戴式导航系统[便携式步行辅助装置](2) - 车站内的图像处理 -

DOI：
发表时间：
2004
期刊：
第22回日本ロボット学会学術講演会論文集 1I32
影响因子：
0
作者：
竹谷哲也;小谷信司;森英雄
通讯作者：
森英雄

携帯型歩行支援システムの開発

便携式步行支撑系统的研制

DOI：
发表时间：
2002
期刊：
第20回ロボット学会学術講演会予稿集 1L21
影响因子：
0
作者：
安部圭祐;小谷信司;森英雄
通讯作者：
森英雄

Wearable Navigation System [The Portable Navigation System] (2) -Image processing on a Platform-

可穿戴导航系统【便携式导航系统】（2）-平台上的图像处理-

DOI：
发表时间：
2004
期刊：
The 22nd Annual Conference of the Robotics Society of Japan (In Japanese) 1132
影响因子：
0
作者：
Tetsuya Taketani;Shinji Kotani;Hideo Mori
通讯作者：
Hideo Mori

安部圭祐, 小谷信司, 森秀雄: "携帯型歩行支援システムの開発"第20回日本ロボット学会学術講演会論文集. 11-21 (2002)

Keisuke Abe、Shinji Kotani、Hideo Mori：“便携式行走支持系统的开发”日本机器人学会第 20 届年会记录 11-21 (2002)。