マルチエージェントの集団現象による軟体動物的移動様式に関する研究

基于多智能体集体现象的类软体动物运动研究

• 批准号: 14702065
• 负责人: 山田 孝治
• 金额: $ 19.97万
• 依托单位: University of the Ryukyus
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (A)
• 财政年份: 2002
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2002 至 2004
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-14702065/
• 关键词: マルチエージェント; 軟体動物; クモヒトデ; モジュール型ロボット; 冗長多脚ロボット; セルオートマトン; 分業問題

本研究は,軟体動物の筋肉運動をマルチエージェントの相互作用的な行動モデルとして獲得することにより制御則を実装することを目的とする.また,環境に合わせた多様な移動形態を実現可能な軟体動物型ロボットを開発し,軟体動物の移動様式の工学的応用を確立するため,多自由度多足を有し,様々な歩行形態に対応可能な実機の製作を行うことである.本年度は,エージェントシミュレーションにおいて,移動体を構成するエージェントの状態伝播ネットワーク設計に進化的計算手法を導入し,実機における最適動作の探索を進めた.また,全25モジュールでの柔軟歩行の実現や,モジュールの追加,削除を考慮に入れたロボットの身体性を考慮した動作則の考察を進めた.また,昨年度からの継続で,1エージェント=1モジュールとの観点で,実機25モジュールで構成したクモヒトデ型モジュールロボットの動作プログラミングを行い,稼働状況を考察した.また,ダイナミクスを考慮し,1腕モデル,2腕モデル,他腕モデルの3Dシミュレーションを用いた進化プログララミングによる連続動作とタスク動作獲得に関する考察を進めた.モジュール構造の分散制御に基づく情報伝播からセルオートマトン技術のコンパイラ化への応用,シミュレータへの適用を行った.さらに,エージェントの分業問題,柔軟動作の考察を進める上で人の連続動作の解析を進めた.

The purpose of this study is to investigate the interaction between muscle movement and control. In addition, the environmental combination of multiple mobile forms can be realized in mollusc models, and the engineering application of mollusc mobile forms can be established in multiple degrees of freedom and multiple legs. This year, we will introduce computational techniques for evolution of mobile object structure, state of play, design, and exploration of optimal motion for real-time operation. The soft movement of the whole 25-day period is realized, and the addition of the period is eliminated, and the physical movement of the whole 25-day period is considered. In the past year, the number of employees was increased by 1%, and the number of employees was increased by 1%. In this case, the 3D model of the 3D model is used to evolve the model, and the continuous motion and motion are obtained. The application of distributed system information transmission technology in the field of information technology In the past, the division of labor problems, soft action investigation and progress in the analysis of continuous movement of people.

项目成果

Time series analysis of arm motions cyclic movement in a dance

舞蹈中手臂动作循环运动的时间序列分析

• 发表时间: 2004
• 期刊: INTELLIGENT ENGINEERING SYSTEMS THROUGH ARTIFICIAL NEURAL NETWORKS, ASME PRESS SERIES Vol.14
• 作者: Takayuki Mizuno;Tohru Nakano;Misako Takayasu;Hideki Takayasu;神里志穂子;神里志穂子;古川 康一;Shihoko Kamisato
• 通讯作者: Shihoko Kamisato

Naruaki Toma: "An Immune Co-evolutionary Algorithm for N-th Agent's Traveling Salesman Problem"Proceedings 2003 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation. 1503-1508 (2003)

Naruaki Toma：“针对第 N 个智能体的旅行商问题的免疫协同进化算法”2003 年 IEEE 机器人与自动化计算智能国际研讨会论文集。

Satoru ODO: "Tracking and Recognition of Moving Objects i a Monocular Image Sequence Based on Visual Characteristics"Proceedings of The Ninth International Symposium on Artificial Life and Robotics. Vol.9. 79-82 (2004)

Satoru ODO：“基于视觉特征的单目图像序列中运动物体的跟踪和识别”第九届国际人工生命与机器人研讨会论文集。

Nobuto Iji: "A study about automatic design of intersection model using cellular automata"Intelligent Engineering Systems through Artificial Neural Networks, vol.13, ASME PRESS SERIES (ISBN 0-7918-0204-3). Vol.13. 397-402 (2003)

Nobuto Iji：“关于使用元胞自动机自动设计交叉口模型的研究”《通过人工神经网络的智能工程系统》，第 13 卷，ASME PRESS SERIES（ISBN 0-7918-0204-3）。

Shihoko Kamisato: "Quantitative Analysis of Relaton between Subjective Impressions and Characteristics of Arm Motion in Free-Style Dance"Intelligent Engineering Systems through Artificial Neural Networks, vol.13, ASME PRESS SERIES (ISBN 0-7918-0204-3). Vo

Shihoko Kamisato：“自由式舞蹈中主观印象与手臂运动特征之间关系的定量分析”通过人工神经网络的智能工程系统，第 13 卷，ASME PRESS SERIES（ISBN 0-7918-0204-3）。