社会性ロボットのための共同注意メカニズムの研究

社交机器人联合注意力机制研究

• 批准号: 14750186
• 负责人: 塩瀬 隆之
• 金额: $ 2.88万
• 依托单位: Kyoto University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2002
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2002 至 2003
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-14750186/
• 关键词: 共同注意; 社会性ロボット; 模倣; 評価関数; 社会的教示

本研究は,状況についての前提条件を列挙し尽くせるようなよく整備された実験室環境から,複雑かつ不確定な状況に囲まれた現実の社会的環境へと社会性ロボットが活動現場を移した際,人間や他ロボットとの相互作用を通じて他個体と対象・事象の共有を評価することで,明示的に得られない社会的な強化信号を獲得する共同注意に注目するものである.本研究ではまず,ロボット同士の模倣活動に関する計算機シミュレーションにより,機械学習の評価関数を自己更新可能な学習メカニズムを実装した.これによりサル真似でない,行動意図の再現までをも含む広義の模倣を実現するメカニズムにとって,模倣相手が行動を評価するポイントを類型化させる,すなわち学習の手がかりを共有することの重要性が示唆された.これは視覚的共同注意にアナロジを得た評価の共同注意とも呼べる事象である.実際に人間-ロボット-モノ(たとえば積み木のような遊具)という三項関係において,ロボットの評価関数がモノ志向から社会的相互作用志向までパラメータに差を持たせた場合に,相互作用する人間の反応も異なる振る舞いが示されることが分かった.さらに,この学習の手がかりを共同するプロセスというのは,師匠-弟子関係のような徒弟制度においても重要な働きを示すことが分かっており,社会性ロボットが子供の発達学習の場面を支援する場合には,社会性ロボットと子供の共同注意を実現するメカニズムだけでなく,具体的な社会的教示行動との関連を追及する新たな研究課題が必要であると考えられる.

は, this study situation に つ い て の precondition を column 挙 し do く せ る よ う な よ く servicing さ れ た be 験 room environment か ら, complex 雑 か つ uncertain condition な に 囲 ま れ た now be の social environment へ と social ロ ボ ッ ト が event move を し た international, human や he ロ ボ ッ ト と の interaction を tong じ て his individual と polices, things like の mutual を review 価 す る こ と で, express に ら れ な い social な strengthened signal を す る joint attention に attention す る も の で あ る. This study で は ま ず, ロ ボ ッ ト with imitation and の activity に masato す る computer シ ミ ュ レ ー シ ョ ン に よ り, rote learning の review 価 masato number を oneself study may update な メ カ ニ ズ ム を be loaded し た. こ れ に よ り サ ル really like で な い, action meaning 図 の reappearance ま で を も containing む hiroo righteousness の imitate を be presently す る メ カ ニ ズ ム に と っ て, imitation hand が line Dynamic を review 価 す る ポ イ ン ト を typed さ せ る, す な わ ち learning の hand が か り を mutual す る こ と の importance が in stopping さ れ た. こ れ は visual 覚 common attention に ア ナ ロ ジ を must た review 価 の joint attention と も shout べ る things like で あ る. Be interstate に human - ロ ボ ッ ト - モ ノ (た と え ば product み wood の よ う な swim) と い う three department of masato に お い て, ロ ボ ッ ト の review 価 masato number が モ ノ ambition か ら social interaction ambition ま で パ ラ メ ー タ に poor を hold た せ に た situations, interaction す る の human anti 応 も different な る vibration る dance い が shown さ れ る こ と が points か っ た. さ ら に, こ の learning の hand が か り を common す る プ ロ セ ス と い う の は, master artisan - disciples masato is の よ う な apprentice system に お い て も important な 働 き を shown す こ と が points か っ て お り, social ロ ボ ッ ト が son for の 発 scenes of learning の を support す る occasions に は, social ロ ボ ッ ト と son for common attention の を be presently す る メ カ ニ ズ ム だ け で な く, The specific teaching actions of な society と <s:1> are related to を and する new たな research topics が are necessary to であると study えられる.

项目成果

山岸栄輝, 塩瀬隆之ほか: "調整を媒介としたヒトとロボットとのコミュニケーション-モノ志向活動と社会的相互行為の調整を基盤として-"計測自動制御学会第31回知能システムシンポジウム予稿集. 275-278 (2004)

Eiki Yamagishi、Takayuki Shiose 等人：“通过协调实现人与机器人之间的通信 - 基于面向对象的活动和社会交互的协调 -”第 31 届仪器与控制工程师协会智能系统研讨会论文集 275-278。 (2004)

Takayuki Shiose, et al.: "Joint attention in the mimetic context -What is a "mimetic same"?-"Recent Advances in Simulated Evolution and Learning, World Scientific series on "Advances in Natural Computation". (掲載予定). (2004)

Takayuki Shiose 等人：“模仿环境中的联合注意力 - 什么是“模仿相同”？ - “模拟进化和学习的最新进展，“自然计算进展”的世界科学系列（待出版）。 2004）

塩瀬隆之ほか: "生態心理学的アプローチからみた技能継承の技術化スキーム"生態心理学研究. 1・1. 11-18 (2004)

Takayuki Shiose 等：“生态心理学方法的技能继承技术方案”生态心理学研究 1・1（2004）。

Takayuki Shiose, et al.: "Design of Interactive Skill-Transfer Agent from a Viewpoint of Ecological Psychology"International Journal of Human-Computer Interaction. 17・1. 69-86 (2004)

Takayuki Shiose 等：“从生态心理学的角度设计交互式技能转移代理”国际人机交互杂志 17・1（2004）。

Takayuki Shiose, et al.: "Study on Self-motivated Social Interaction between Social Robots and Children -A view of Beach Ball Volley Metaphor-"Dynamic Systems Approach for Embodiment and Sociality, International Series on Advanced Intelligence. 6. 227-231

Takayuki Shiose 等人：“社交机器人与儿童之间的自我激励社交互动研究 - 沙滩球排球隐喻的观点 -”体现和社交性的动态系统方法，高级智能国际系列。