制御ループに人間が入ったSystemsの安定化と高度化

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1 高速携帯通信とイーサネットを用いた車両型移動ロボットの組み込み型ハードウェアおよび,ロボット通信制御用Linuxソフトウェアの開発を行った.本研究で開発した準リアルタイム制御ソフトウェアはシミュレーションでの評価通りに線形微分制御方程式を高速計算し,また遠隔地にあるコンピュータやウェブ対応携帯通信器のカメラ画像および制御インタフェースを操縦者に提供する.この成果はIFACシンポジウムで発表した.本研究で開発した拡張容易なウェブベースグラフィカルインタフェースは操縦インタフェースの人間工学と操作効率の探求に応用できる.本遠隔制御システムは車両型ロボットの実制御だけでなく,教育・研究・商業目的の様々なロボット装置の通信制御開発プラットフォームとして利用できる.本携帯通信制御法は安全性や周辺環境の監視,福祉,救急等を含む多くの実際的用途をもつ.残りの研究期間では通信速度改善と文書整備を行う.2 フォルトトレラント遠隔操縦.COEプログラム「操作能力熟達に適応するメカトロニクス」の一環として形式的記述の妥当性検証法(モデル検証)をロボット通信制御システムに応用した.ヒューマンエラーや操作者の未熟さから生じる安全性の低い状況に対処する方法が望まれていることから,フェイルセイフ遠隔制御の概念を述べた論文をIROS学会で発表した.本方法はエンジニアリングならびに機械生産のプランニングにも利用でき,これはCARS&FOF学会で発表する.研究期間後半では車両型移動ロボット用制御プログラムの安全性検証ソフトウェアを開発する.3 生体インピーダンス・同期計測分野での研究を現在も継続しており,バイオメディカル学会で論文発表を行った.生体インピーダンス・同期計測は,生体の状態を客観的に表せる希少技術であり,安全性が不可欠な遠隔操縦作業における操作者の状態をモニタリングするために極めて重要である.