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レーザービームを用いたマニピュレータの軌道制御

使用激光束进行机械手轨迹控制

基本信息

批准号：
61550294
负责人：
古田勝久
金额：
$ 1.22万
依托单位：
Tokyo Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
财政年份：
1986
资助国家：
日本
起止时间：
1986 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究は(1)レーザービーム追従計算機制御のための理論的研究と、(2)理論的成果の実験による確認からなる。以下これらについて、それぞれ研究実績の概要を報告する。(1)レーザービーム追従計算機制御のための理論的研究多関節型ロボットはその構造から強い非線形性を持つため、精度良く制御するためには、その非線形性を非線形フィードバックによって補償することが有効であることが知られている。しかしながら、厳密に非線形補償を行うには多くの計算を要した。例えばミニコンピュータ(Data General NOVA-03)をもちいてレーザービーム追従制御に必要な直行座標系内での制御系を構成するには、厳密に直行座標系内で非線形補償を行うと、制御則を一回計算するのに、3自由度のロボットで約40msec必要であった。今回の研究では、高ゲインフィードバックを用いたロバスト制御系を非線形補償と併用することにより、非線形補償をある仮定が満たされる範囲内で簡略化できることを理論的に検討した。(2)実験による確認実際の工業用マニピュレータに(1)で開発された制御則を用いて、実際にレーザービーム追従制御系を構成し、その有効性を確認した。その結果、従来では前述のように40msec必要とした演算時間を、制御性能を劣化させることなく10msecまで短縮できることを確認した。以上が本研究の研究成果の概要である。

This study consists of (1) theoretical research on computer control,(2) theoretical achievements and confirmation. The following is a summary of the results of the study. (1)A Study on the Theory of Computer Control with Multi-joint Structure and Non-linear Structure and Good Control Accuracy There are many calculations required for non-linear compensation. For example, the control system in the linear coordinate system is composed of the control system in the linear coordinate system. The control system is composed of the linear compensation system in the linear coordinate system. The control system is composed of the linear compensation system in the linear coordinate system. The control system is composed of the linear compensation system in the linear coordinate system. This paper discusses the theory of non-linear compensation and its application in the field of high-speed transmission. (2)To confirm the actual industrial use, the development of control rules, the actual industrial use of control system composition, the effectiveness of the confirmation. As a result, it is necessary to confirm the calculation time and control performance deterioration of the above 40 msec. The above is a summary of the results of this study.