制御ループに人間が入ったSystemsの安定化と高度化

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携帯電話を用いたインターネットシステムにより、遠隔で調査研究を行うための基礎である遠隔データ取得システム、および、これを用いて遠隔操作コンピュータやインターネット通信可能な携帯端末から遠隔制御するための遠隔操作システムとシステムの動的特性を考慮した制御方法を開発した。その応用として、インターネットを通じて携帯端末から車輪型移動ロボットを遠隔操作することを実現した。開発した遠隔操作システムの組み込みコントローラは、Linuxを基づいている。Linuxのソフト-実タイム(Soft-Realtime)というソフトウェアを用いて、十分な速さで動力学と運動学の複雑な微分方程式を含める実タイム制御の制御則を計算でき、遠隔カメラの画像を携帯電話とインターネットで転送され、操作者に示し、遠隔操作コンピュータ或いはWEBを基づく携帯電話において操作者により遠隔操作するための制御ユーザインターフェースを提供することができる。携帯電話を用いるいろいろな可能な通信方法を調べた。それらの性能を比べた。開発したWEBを基づくグラフィックユーザインターフェースは、簡単に修正できるので、いろいろな制御ユーザインターフェースの有効性の確認や人間工学の実験に使える。車輪型移動ロボットのために開発された遠隔操作システムを用いて、ロボットアームなどいろいろな機械装置を遠隔制御でき、教育や研究や商用などに応用可能である。特に開発した携帯端末での遠隔操作機能は安全・環境監視や厚生施設や救援など多くの場合に役立つと見込める。