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内部観測に基づくロボットによる身体像の獲得と模倣の実現

基于内部观察的机器人人体图像采集与模仿的实现

基本信息

批准号：
03J04011
负责人：
吉川雄一郎
金额：
$ 1.15万
依托单位：
Osaka University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2003
资助国家：
日本
起止时间：
2003 至 2004
项目状态：
已结题

项目摘要

内部観測ロボットが多種の感覚様式を用いて身体像を構築するためには,異なる感覚様式のセンサによって自身の身体を知覚し,その対応を自分で発見できる必要がある.これに対し,平成15年度では身体像構築の第一歩として,視・触覚を有するロボットが,知識が与えられない状況でこれらの知覚を結び付ける手法を提案したが,結び付けられる知覚,すなわち自分自身を触る(ダブルタッチ)際の知覚と自身の身体による視覚的な閉塞(自己閉塞)の知覚があらかじめ設計者によって量子化される必要があった.しかし,ロボットが人間の皮膚のように,埋め込まれたセンサが密集する柔らかい身体表面,すなわち擬人化触覚センサを持つとき,この量子化は一般に簡単でない.そこで平成16年度では,擬人化触覚センサを持つロボットを試作し,ロボットがダブルタッチの経験を通じて,結び付けのための量子化を自律的に行う手法を提案した.自分自身に注目するときのロボットの知覚は姿勢に関して不変であるとみなすことができる,という平成15年度の結果を適用すると,ロボットの姿勢を擬人化触覚センサのセンサデータについて回帰した関数は,ダブルタッチ時のそれらの関係を抽出したものとなる.従って,モジュール型の関数近似器である正規化ガウシアンネットワークを用いることで,各モジュールをダブルタッチの量子とすることが可能であると期待される.提案手法を試作したロボットに適用し,ダブルタッチを量子化できることを確認した.さらに,獲得された量子を用いて,平成15年度で提案した結び付けの手法を適用し,最終的に,実ロボットが自身の身体の同じ部位に対する接触と注視の結び付けが可能であることを示した.

There are many kinds of sensors in the body, such as the body, the body and the body. For the first time in 15 years, Pingcheng's body image was the first to be known, and there was a lot of knowledge, knowledge, and knowledge of the disease. It is necessary to know that it is necessary for the designer to quantify the data of the system. In this paper, the human skin is used, the body surface is densely packed, and the body surface is humanized, which is quantized in general. In the 16th year of Pingcheng, there is a proposal for the practice of self-discipline in terms of personal contact, payment, and quantization. In the light of their own attention, they do not know that they do not pay attention to each other, and that the results of the year 15 are in full use. The results of the year 15 are in use, and the results of the year are humanized. The number of cycles is returned, the number of cycles is returned, and the number of cycles is drawn. In this case, we need to normalize the number of parameters. We need to normalize the number of parameters. We need to know that you need to use the exact number of parameters. The modus operandi of the proposal is used in the form of quantization, quantization, and confirmation. If you don't know how to use it, you can use it in the end of the 15th year. The most important thing is that your own body is in contact with your body. Note that it is possible to show that you are in contact with your body.

项目成果

期刊论文数量（6）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

Is it my body? Body extraction from uninterpreted sensory data based on the invariance of multiple sensory attributes

是我的身体吗？

DOI：
10.1109/iros.2004.1389756
发表时间：
2004
期刊：
2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (IEEE Cat. No.04CH37566)
影响因子：
0
作者：
Y. Yoshikawa;Yoshiki Tsuji;K. Hosoda;M. Asada
通讯作者：
M. Asada

吉川雄一郎, 浅田稔, 細田耕: "エピポーラ幾何を利用した呈示者視野復元に基づく模倣の実現"日本ロボット学会誌. 11・1. 68-74 (2004)

Yuichiro Yoshikawa、Minoru Asada、Ko Hosoda：“基于使用对极几何的演示者视野恢复器的模仿”日本机器人学会杂志 11・1（2004 年）。