段差に対応した薄型全方向移動車を用いることを特徴とする人型ロボットの遠隔臨場制御

人形机器人的远程实时控制，其特征是使用可以处理步骤的薄型全向车辆。

• 批准号: 03J11116
• 负责人: 多田隈 理一郎 (駄本 理一郎)
• 金额: $ 1.15万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2003
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2003 至 2004
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-03J11116/
• 关键词: テレイグジスタンス; 異構造マスタスレーブシステム; 外骨格型マスタアーム; ヒューマノイドロボット; 段差対応型全方向移動車; 全方向移動車

本年度の研究では、前年度の研究において人型7自由度スレーブアームの1自由度のみをPD制御して、残りの6自由度をインピーダンス制御するという方式であったスレーブアームの制御アルゴリズムを改良し、全ての自由度を等しくPD制御ベースでインピーダンス制御するという方式に切換え、複数の制御方式が干渉しあうということの無い、極めて安定したスレーブアームの動作を可能とした。また、5本指を持つマスタ・スレーブハンドをそれぞれマスタアーム、スレーブアームの先端に取り付け、ハンドも含めたバイラテラル・インピーダンス制御を実現した。スレーブハンドは、親指に3自由度、他の指に各1自由度を持ち、指の間隔を広げるための1自由度を含めた合計8自由度をもつ多自由度ハンドであり、既存のヒューマノイドロボットには不可能な繊細な作業やジェスチャが可能なものになっている。これを制御するマスタハンドも、同じく8自由度を持ち、外骨格型の機構により普段は指に触れることなく追従し、スレーブハンドの指が対象物に接触した場合のみ、操作者の指に触れてスレーブハンドの指先端に働く外力をフィードバックするという方式になっている。この新しい機構と制御方式により、同じく外骨格型のマスタアームと整合性の取れたマスタシステムが構成出来た。このような右腕のマスタ・スレーブシステムと左右対称は左腕のマスタ・スレーブシステムも現在作製中で、両腕を用いた複雑な作業も可能とするテレイグジスタンスロボットシステムを構築している。さらに、東京工業大学の広瀬・米田研究室との共同で開発している、ロボットの移動機構としての段差対応型の全方向移動車については、それが段差を乗り越えるときの手順である動作シーケンスの最適化を研究し、前年度に比べてより滑らかに、素早く段差を乗り越えることが可能になり、それを上半身型のロボットと結合して制御する移動作業の初期実験を行った。

This year の research で は, before the annual の に お い て humanoid 7 dof ス レ ー ブ ア ー ム の 1 dof の み を PD suppression し て and residual り の 6 dof を イ ン ピ ー ダ ン ス suppression す る と い う way で あ っ た ス レ ー ブ ア ー ム の suppression ア ル ゴ リ ズ ム を improved し, whole て の freedom を etc し く PD suppression ベ ー ス で イ ン ピ ー ダ ン ス suppression す る と い う way switch に え が dry, plural の royal way involved し あ う と い う こ と の い, extremely め て settle し た ス レ ー ブ ア ー ム の could easily を と し た. ま た, this means を つ マ ス タ · ス レ ー ブ ハ ン ド を そ れ ぞ れ マ ス タ ア ー ム, ス レ ー ブ ア ー ム の apex に り pay け, ハ ン ド も containing め た バ イ ラ テ ラ ル · イ ン ピ ー ダ ン ス suppression を be presently し た. ス レ ー ブ ハ ン ド は, indicated に 3 degrees of freedom, he の に 1 dof を hold ち, refers to the interval の を hiroo げ る た め の contains 1 dof を め た total 8 dof を も つ multi-freedom ハ ン ド で あ り, existing の ヒ ュ ー マ ノ イ ド ロ ボ ッ ト に は impossible な 繊 fine な homework や ジ ェ ス チ ャ が may な も の に な っ て い る. こ れ を suppression す る マ ス タ ハ ン ド も, with じ く 8 dof を ち, outer skeleton type の organizational に よ り's period of は refers to touch に れ る こ と な く chase 従 し, ス レ ー ブ ハ ン ド の refers to が like content に seaborne contact し た occasions の み, operator の refers to touch に れ て ス レ ー ブ ハ ン ド の refers to apex に 働 く force を フ ィ ー ド バ ッ ク す る と い う way に な っ て い Youdaoplaceholder0. New し こ の い institutions と suppression way に よ り, with じ く outside bone type の マ ス タ ア ー ム と integrated の take れ た マ ス タ シ ス テ ム が た composition. こ の よ う な right wrist の マ ス タ · ス レ ー ブ シ ス テ ム と around said seaborne は left wrist の マ ス タ · ス レ ー ブ シ ス テ ム も now for system で, struck in the wrist を い た complex 雑 な homework も may と す る テ レ イ グ ジ ス タ ン ス ロ ボ ッ ト シ ス テ ム を build し て い る. の さ ら に, Tokyo university of technology's hiroo neo-ichinose, field research と の common で open 発 し て い る, ロ ボ ッ ト の mobile mechanism と し て の segment type differential 応 seaborne の omnidirectional mobile car に つ い て は, そ れ が period of poor を 乗 り more え る と き の hand shun で あ る action シ ー ケ ン ス の optimization を research し, before the annual に べ than て よ り slide ら か に, plain く early period of poor を 乗 り more え る こ と が may に な り, そ れ を upper body type の ロ ボ ッ ト と combining し て suppression す る mobile homework early の be 験 を line っ た.

项目成果

テレイグジスタンスの研究(第43報)-テレイグジスタンス用スレーブアームのインピーダンス制御-

远程存在研究（第43次报告）-远程存在从臂阻抗控制-

• 发表时间: 2004
• 期刊: 計測自動制御学会第5回システムインテグレーション部門学術講演会(SI2004)論文集
• 作者: 宗玄 清宏

テレイグジスタンス用人型スレーブアームの冗長自由度を考慮したインピーダンス制御

考虑人形从臂远程存在冗余自由度的阻抗控制

• 发表时间: 2004
• 期刊: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04講演論文集
• 作者: 宗玄 清宏;宗玄 清宏
• 通讯作者: 宗玄 清宏

Kenjiro Tadakuma: "Development of VmaxCarrier2 : Omni-Directional Mobile Robot with Function of Step-Climbing"Proceedings of IEEE 2004 International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2004). (発売予定). (2004)

Kenjiro Tadakuma：“VmaxCarrier2 的开发：具有步进爬升功能的全向移动机器人”IEEE 2004 年机器人与自动化国际会议论文集 (ICRA 2004)（待发布）。