权益分类	功能权益	普通用户	{{item.name}}会员
{{category.name}}	{{benefitItem.name}}

全身の触覚情報を触原色に基づき提示することを特徴とする人型ロボットの遠隔臨場制御

基于触觉原色呈现全身触觉信息的仿人机器人的远程实时控制

基本信息

批准号：
06J01477
负责人：
多田隈理一郎 (駄本理一郎)
金额：
$ 2.18万
依托单位：
National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2006
资助国家：
日本
起止时间：
2006 至 2008
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-06J01477/
关键词：
ヒューマノイド人型ロボット遠隔臨場制御触覚提示触原色

项目摘要

本年度は、産業技術総合研究所においてロボット制御用の触覚ディスプレイの改良を進め、それを装着した状態でロボットを操作できるマスタシステムの実験を、多くの被験者について行った。具体的な実験としては、コンピュータ上のVR空間に人型ロボットの3次元CGによるシミュレータを構築し、ロボットの皮膚にバーチャルな触覚センサを配置して、その出力を触覚ディスプレイにより操作者の腕にフィードバックする遠隔臨場制御システムを用いて、2005年にMarc Ernst博士がNature誌で発表した、「人間の中枢神経系による視覚と触覚の情報処理が、ベイズ統計における最尤法に従う」ことを、有毛部皮膚を含めた腕全体でも成り立ち得ることを示すデータを得た。また、この実験をもとに、人間の有毛部皮膚における触覚の解像度を明らかにし、その解像度に基づくロボット体表面のセンサの最適な密度と、そのセンサの感じ取った力を人間の皮膚に再現するために必要な触覚ディスプレイの刺激子の解像度の最適値を求めた。ただ、当該研究員は2008年11月から東京大学の特任講師として異動し、またマスタシステムの構築や、それを用いたVR空間でのマスタ・スレーブシステムによる人間の視触覚情報処理体系の解析に時間を費やしたために、ロボットに対するセンサの配置やロボットの制御自体はVR空間における物理シミュレーションに留まり、実環境におけるロボット用の新型触覚センサの開発を行うまでには至らなかった。そのため、現在東京大学で作製している数々の生物型ロボットに触覚を付与し、その触覚をロボット操作者の体表面にフィードバックして提示する研究を継続することで、本研究でやり残したことを随時完了させてゆく予定である。

This year, the Industrial Technology Research Institute has made progress in improving the touch screen display for the exclusive use of the touch screen system, and the touch screen system has been operated in a pretentious state, allowing it to be implemented in real time and by many people. In 2005, Dr. Marc Ernst published a report on the development of a three-dimensional CG system for human beings in VR space, the construction of a three-dimensional CG system for human beings in VR space, and the configuration of a three-dimensional CG system for human beings in VR space."The central nervous system of the human body is the most important part of the information processing, statistics and statistics." The resolution of the touch on the hairy skin of the human body is determined by the optimal density of the touch on the surface of the human body and the optimal resolution of the stimulus on the skin of the human body. When the researcher was appointed as a special lecturer at the University of Tokyo in November 2008, he constructed and used VR space to analyze human visual touch information processing systems. The development of a new type of contact for environmental protection A study of bio-type contacts at the University of Tokyo was carried out on the surface of the body.