サンプル値区分的アファインシステムの解析と制御

样本值分段仿射系统的分析与控制

• 批准号: 04J04365
• 负责人: 東 俊一
• 金额: $ 1.22万
• 依托单位: Kyoto University (2005)Tokyo Institute of Technology (2004)
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2004
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2004 至 2005
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-04J04365/
• 关键词: 区分的アファインシステム; ハイブリッドシステム; 可制御性; 可観測性; サンプル値区分的アファインシステム; 可到達性; ランダマイズドアルゴリズム

本年度は,サンプル値区分的アファインシステム(コンピュータによって決定される論理(スイッチ)が含まれるシステム)に対し,最適制御に関するつぎの結果が得られた.(1)最適制御問題が可解であるための必要十分条件(2)最適連続制御入力の構成法(3)最適切換え時刻制御のための基礎結果(スイッチドシステムの最適切換え制御)(4)移動ロボットの配置問題への応用に向けた基礎的結果(移動ロボットの幾何学的配置問題の解)(1)および(2)では,連続時間の入力設計問題を扱い,サンプル値区分的アファインシステムに対するこの種の問題の完全な解法を与えた.本結果は,制御分野で最も権威のある学術雑誌のひとつである「Automatica」にレギュラーペーパーとして採択されている.(3)ではサンプル値区分的アファインシステムの最適切換え時刻制御のための基礎的結果として,スイッチドシステムの最適切換え制御問題を解いた.また,(4)では,(1),(2)の実システムへの応用例として,移動ロボットの配置問題を考えた.これに対しては,最初のステップとして,移動ロボットの幾何学的配置問題の解を与えた.(3),(4)も国際学術雑誌(Nonlinear Analysis : Theory, Methods & Applications, International Journal of Human-friendly Welfare Robot Systems)への掲載が決まっている.

This year は サ ン プ ル numerical differentiate the ア フ ァ イ ン シ ス テ ム (コ ン ピ ュ ー タ に よ っ て decided さ れ る logical (ス イ ッ チ) contains が ま れ る シ ス テ ム) に し polices, the optimal suppression に masato す る つ ぎ の results ら が れ た. (1) the optimal suppression problem が solvable で あ る た め の is necessary condition (2) the optimal even 続 suppression の form into force method (3 ) is the most appropriate moment in え suppression の た め の based results (ス イ ッ チ ド シ ス テ ム の is the most appropriate in the royal え system) (4) mobile ロ ボ ッ ト の configuration problems へ の 応 with に to け た based the results of the (mobile ロ ボ ッ ト の geometry configuration problem の solution) (1) お よ び (2) で は, even 続 time の design problem into force を Cha い, サ ン プ ル numerical differentiate the ア フ Youdaoplaceholder0 な システムに システムに complete な solutions を and えた for する する <s:1> problems of all kinds. This result は suppression eset で, most も 権 wei の あ る academic 雑 tzu の ひ と つ で あ る "Automatica に レ ギ ュ ラ ー ペ ー パ ー と し て mining 択 さ れ て い る. (3) で は サ ン プ ル numerical differentiate the ア フ ァ イ ン シ ス テ ム の is the most appropriate moment in え suppression の た め の based results と し て, ス イ ッ チ ド シ ス テ ム の is the most appropriate change え suppression を solutions い た. ま た, (4) で は, (1), (2) の be シ ス テ ム へ の 応 cases と し て, mobile ロ ボ ッ ト の configuration problems を exam え た. こ れ に し seaborne て は, initially の ス テ ッ プ と し て, mobile ロ ボ ッ ト の geometry configuration を の solutions and え た. (3), (4) も international academic 雑 volunteers (Nonline ar Analysis: Theory, Methods & Applications, International Journal of Human-friendly Welfare Robot Systems (へ) が resolution まって る る.

项目成果

Synthesis of Optimal Controllers for Piecewise Affine Systems with Sampled-Data Switching

具有采样数据切换的分段仿射系统最优控制器的综合

• 发表时间: 2006
• 期刊: Automatica 42-5(印刷中)
• 作者: S.Azuma;J.Imura
• 通讯作者: J.Imura

サンプル値/離散時間区分的アファインシステムの確率的可制御性解析

样本值/离散时间分段仿射系统的随机可控性分析

• 发表时间: 2004
• 期刊: 計測自動制御学会論文集 40-7
• 作者: 東 俊一;井村 順一
• 通讯作者: 井村 順一