大脳基底核における関節インピーダンス調節機構の解明

阐明基底节关节阻抗调节机制

• 批准号: 04J09744
• 负责人: 井澤 淳
• 金额: $ 2.18万
• 依托单位: NTT Communication Science Laboratories
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2004
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2004 至 2006
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-04J09744/
• 关键词: 運動制御; 到達運動

強化学習モデルを運動制御機構にもちい、このときの学習文脈情報に基づき関節インピーダンスを調節する機構が効果的に学習を進行させることを明らかにした。マニピュランダムを用いて発散場を構築し、この環境下で到達運動をおこなうことで手先インピーダンスが変化することを明らかにした。また、手先インピーダンスのみならず、フィードバック制御系が重要な役割を担っていることをあきらかにした。fMRI実験に用いるマニピュランダムの開発を行った。マニピュランダムはモータで駆動されるため、非磁性対応であるひつようがある。これまでこのような、マニピュランダムは存在しなかった。そのため、アクチュエータとして超音波モータを選択し、開発を行った。

Reinforcement learning is based on learning context information, learning results, and learning mechanisms. The first step is to create a new environment. The first step is to make sure that you have the right time. The development of the fMRI system is described in detail below.マニピュランダムはモータで駆动されるため、非磁性対応であるひつようがある。これまでこのような、マニピュランダムは存在しなかった。In the company, the ultrasonic monitor is selected and developed.

项目成果

Biological arm motion through reinforcement learning

• DOI: 10.1007/s00422-004-0485-3
• 发表时间: 2004-07-01
• 期刊: BIOLOGICAL CYBERNETICS
• 影响因子: 1.9
• 作者: Izawa, J;Kondo, T;Ito, K
• 通讯作者: Ito, K