DCモータを利用した小型連続跳躍ロボットの開発

采用直流电机的小型连续跳跃机器人的研制

• 批准号: 16760213
• 负责人: 梶原 秀一
• 金额: $ 0.58万
• 依托单位: Kushiro National College of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2004
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2004 至 2005
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-16760213/
• 关键词: 跳躍ロボット; 偏心ロータ; 非線形振動子; 引き込み現象; ホッピング; エネルギー制御

本研究ではDCモータを利用した走行ロボットの開発を最終目標とし,本年度はその基礎研究として,DCモータを利用した小型連続跳躍ロボットを開発することを目的としている.開発するロボットはモータに大きな負荷がかからない偏心ロータタイプの加振装置を持ち,本装置によりバネにエネルギーを蓄え跳躍動作ができる.本ロボットの制御手法として,本研究申請者が手案している周期入力制御法を適用し,2つの偏心ロータを独立に制御することにより連続的な跳躍移動動作を実現することを試みた.本年度得られた成果は以下の通りである.1.跳躍ロボットの空中モードと接地モードの数理モデルを構築し,ロボットのダイナミクスを導出した.2.導出したダイナミクスを利用して,偏心ロータの回転とロボット本体の運動をどのようなタイミングで同期させたときに,ロボットの弾性エネルギーを増加させて跳躍動作が実現できるか解析した.3.任意のタイミングで偏心ロータとロボットの運動を同期させるために,非線形振動子の引き込み(同期)現象を利用した制御系を構築した.4.ロボットの弾性エネルギーが増加して,ロボットが空中に浮遊した時,その姿勢を制御するための制御則を導出した.5.上述の2.3.で導出した制御則を組み合わせることにより,ロボットが跳躍を繰り返しながら移動できるかどうか数値シミュレーションにより確認した.

This research is aimed at the development of DC motor and its utilization. This year's basic research is aimed at the development of DC motor and its utilization. The vibration device of the device is supported by a large load, and the device is operated in a jumping mode. The control method of this study is applicable to the periodic force control method of the applicant's hand, and the eccentric force control method is applicable to the independent control method. This year's achievements are as follows: 1. Jump to the sky, ground, ground, mathematical structure, derivation of the sky, ground, ground, 3. The movement of the eccentric oscillator is synchronized with the movement of the nonlinear oscillator. 4. The movement of the eccentric oscillator is increased with the movement of the nonlinear oscillator. The control rules of posture control are derived. 5. The control rules of posture control are derived. 3. The control rules of posture control are combined. 4. The control rules of posture control are combined. 5. The control rules of posture control are combined. 6. The control rules of posture control are combined. 7. The control rules of posture control are combined. 8. The control rules of posture control are combined. 9. The control rules of posture control are combined. 9. The control rules of posture control are derived. 5. The control rules of posture control are derived. 3. The control rules of posture control are combined. 7. The control rules of posture control are combined. 8. The control rules of posture control are combined. 9.

项目成果

偏心ロータを用いたホッピングロボットの跳躍制御

偏心转子跳跃机器人的跳跃控制

• 发表时间: 2006
• 期刊: 第11回ロボティクスシンポジア講演論文集
• 作者: 熊田;日高;梶原秀一
• 通讯作者: 梶原秀一