テレプレゼンスからネットワークを介した制御システムへの新展開に関する研究

本年度は、ハプティック制御システムに限定せず、一般的なネットワークを介した制御システムに対して、通信遅延やパケット欠落がある場合でも安定となる制御方法を提案し、情報ネットワーク資源の質(Quality-of-Service, QoS)をより高めることを考慮した。情報ネットワーク資源の質(QoS)はネットワークを介した制御システムの高性能化によって高まるが、一般的にはそれと同時に、ネットワークのコストも上がってしまう。そこで、本年度では、情報ネットワーク資源の質(QoS)を向上させると同時に、ネットワークのコストを抑えるような制則を提案した。ネットワークを介した制御システムの情報ネットワーク資源の質(QoS)は遅延がある場合とパケット欠落がある場合の二つのケースについて考慮した。まず、遅延がある場合では、ネットワークコストと制御性能の最適なトレードオフを得るために、コントローラと遅延の切り替え方法を提案した。そして、この切り替えシステムが安定するための十分条件を提案し、シミュレーションよりその有効性を確認した。また、パケット欠落がある場合でも同じように、パケット欠落の周期的な切り替えシステムを提案し、安定するための必要十分条件を検討した。また、提案した方法の有効性を解析的にまたはシミュレーションより確認することができた。その上、実験検証するための実験環境の構築にとりかかった。また、レベルの高い国際学会に参加し、関連する研究者と活発な議論を交わした。さらに、海外だけではなく、国内においても講演会を開いて発表することで、日本の優秀な研究者と議論を交わし、理論の展開を目指した。

本年度は、ハプティック制御システムに限定せず、一般的なネットワークを介した制御システムに対して、通信遅延やパケット欠落がある場合でも安定となる制御方法を提案し、情報ネットワーク資源の質(Quality-of-Service, QoS)をより高めることを考慮した。情報ネットワーク資源の質(QoS)はネットワークを介した制御システムの高性能化によって高まるが、一般的にはそれと同時に、ネットワークのコストも上がってしまう。そこで、本年度では、情報ネットワーク資源の質(QoS)を向上させると同時に、ネットワークのコストを抑えるような制則を提案した。ネットワークを介した制御システムの情報ネットワーク資源の質(QoS)は遅延がある場合とパケット欠落がある場合の二つのケースについて考慮した。まず、遅延がある場合では、ネットワークコストと制御性能の最適なトレードオフを得るために、コントローラと遅延の切り替え方法を提案した。そして、この切り替えシステムが安定するための十分条件を提案し、シミュレーションよりその有効性を確認した。また、パケット欠落がある場合でも同じように、パケット欠落の周期的な切り替えシステムを提案し、安定するための必要十分条件を検討した。また、提案した方法の有効性を解析的にまたはシミュレーションより確認することができた。その上、実験検証するための実験環境の構築にとりかかった。また、レベルの高い国際学会に参加し、関連する研究者と活発な議論を交わした。さらに、海外だけではなく、国内においても講演会を開いて発表することで、日本の優秀な研究者と議論を交わし、理論の展開を目指した。