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柔軟関節ロボットのゲインスケジューリング・ロバスト制御

柔性关节机器人的增益调度与鲁棒控制

基本信息

批准号：
07650482
负责人：
藤田政之
金额：
$ 0.77万
依托单位：
Japan Advanced Institute of Science and Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
财政年份：
1995
资助国家：
日本
起止时间：
1995 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究では、柔軟関節を持つロボットマニピュレータに対して、ゲインスケジューリング・ロバスト制御の実施を試み、関節角度の大域的な動きと弾性要素の不確かさに対して頑強に制御性能を保持するコントローラの設計を行なった。本研究実績の概要は次のようにまとめられる。1.まずはじめに、柔軟関節を持つロボットマニピュレータのモデリングを行なった。ここでは対象とする柔軟関節ロボットにおいて、関節の弾性カップリングをばね要素でモデル化することにより、その運動方程式を導出した。つぎに導かれた非線形微分方程式に対して、複数個の動作点を設定したうえで、その各動作点ごとに線形化を施し、数学モデルの表現を求めた。2.数学モデルに基づき、制御系設計のための問題設定を行なった。まず柔軟関節ロボットにおいては、関節弾性係数に不確かさが存在するため、この不確かさを考慮したモデルを記述した。つぎに目標値追従特性を系の制御性能として設定した。そして、どのような関節角度においても望ましい目標値追従特性をロバストに達成するコントローラの設計問題を考えた。3.設定された制御目的を満足するように、柔軟関節ロボットの制御系設計を行なった。まず、各動作点ごとに設定されているロバスト制御問題に対して、ここでは構造化特異値に基づいたロバスト制御法により、コントローラを設計した。つぎに、これを関節角度をパラメータとしてスケジューリングを施した。これにより、ゲインスケジューリングされたロバスト制御系の設計を進めた。4.計算されたゲインスケジューリング・ロバストコントローラを実現するためのリアルタイム制御用ソフトウェアを開発した。つぎに、開発された制御用ソフトウェアを実験装置に移植し、ロボット制御実験を実施した。最後に、得られた実験結果を解析し、これに関する検討を行なった。

In this study, the system is used to improve the performance of the system. In this study, it is necessary to improve the performance of the system in this study. in this study, the performance of the system is not affected. In this study, there is a summary of this study. 1. I don't know, I don't know. In the same way that the information is changed, the information is changed, the key elements are changed, and the equations are analyzed. The non-linear differential equations are simulated, several action points are copied, the operation points are modeled and modeled, and the mathematical models are displayed. two。 Math, mathematics, basic science, control system, design, design, problem setting, and so on. Please tell me that the number of sex is not correct, that there is an error, and that there is an error in the test. The target header tracking property is the control performance attribute settings. The tracking properties of the target tracking properties will be changed into a review of the design problems of the equipment. 3. Set the system to control the target, and set the system to design the system. The system, the system. Let's see, let's see, let's see. The system is designed to improve the performance of the system. 4. The calculation results show that the operating system is in good condition and the system is open. The system is used to ensure that the equipment is transplanted, and that the system is used. At the end of the day, the results were analyzed and the results were analyzed.