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実時間メモリ管理機構を用いた動的包摂システムによるヒューマノイドの行動成長の実現

使用实时内存管理机制的动态包容系统实现类人机器人的行为成长

基本信息

批准号：
16700167
负责人：
岡田慧
金额：
$ 2.3万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2004
资助国家：
日本
起止时间：
2004 至 2005
项目状态：
已结题

项目摘要

本年度はロボットの歩行動作における実時間メモリ管理機構の評価実験を行った.また,認識行動プロセスの獲得手法として,道具操作動作プロセスの獲得と,認識に基づく動作選択プロセスの獲得を行った.具体的には人間がゴミを掃く道具操作行動を対象に,道具の把持位置と動作軌道群を獲得し,視覚で得られる環境認識結果に基づき動作群から適切な動作の選択することが可能になった.1)実ロボット行動時の実時間メモリ管理機構の性能評価実ロボットの行動時の実時間メモリ管理機構の性能評価のため,歩行動作するロボットシステムにおいて実時間メモリ管理機構のあり,なしの双方の状態を構築した.ここで,ゴミ集め処理が走った場合でも実時間メモリ管理機構を持つことで安定な歩行動作が実現できることを示した.2)モデルベース認識に基づく人間の道具操作行動の視覚観察人間と動作物体のモデルベースな視覚認識に基づき,ホウキでゴミをはく行動において人の手の動き,道具の動き,ゴミの動き情報の獲得を実現した.3)人間の道具操作の観察に基づく動作プロセスの獲得道具操作行動の観察結果から道具に対する把持点と移動軌道が得られる.物体操作行動プランナはこれらの情報を入力とすることで全身の動作軌道を生成できるが,視覚で得られた動作を初期値とし,近傍点を探索することでロボット身体で実現可能な動作を獲得した.4)環境認識に基づく認識行動プロセスの獲得人間の道具操作時の環境状態の変化の記憶から,現在の環境状態から目標とする環境常態に到達するため適切な道具操作動作の選択が可能になる.これにより,変化が存在する環境においても,目標とする環境状態へ到達するために,環境に基づいた適切な動作選択が可能な認識行動プロセスを生成した.

This year's はロボットの歩action における実time メモリ management organization のvaluation価実験を行った.また, awareness action プHow to get ロセスのとして, prop operation action プロセスのget と, know にbased づく action selection プロセスのget を lineった.The specific には人间がゴミをsweep く prop operation action を対 elephant に, the prop control position and the action track group を obtain し, view覚で得られるEnvironmental awareness resultにbasedづきaction groupからsuitableなactionの选択することがpossibleになった.1)実ロボPerformance review of the action time メモリ management organization 価実ロボットの action time メモリ management organization performance review価のため,歩行actionするロボットシステムにおいて実时メモリmanagement organizationのあり,なしのboth parties’ statusをConstruct the .ここで, ゴミassemble め handle がった occasion でも実 time メモリ management organization をhold つことで stability な歩 actionが実成できることをshow した.2)モデルベースKnowing にkiづの人间 props operation and action Observation of the world と action Object のモデルベースな看覚Knowledge にbased づき, ホウキでゴミをはくaction において人の手のmovingき, props のmovableき,ゴミの动きInformationのgetを実appearした.3) Human world props operationの観看にbasedづくactionプロセスのget props manipulation Observation results of actions, props, holding points and moving tracks, object manipulation actions, actions The action track of the whole body is generated by the force of the report, the action of the whole body is generated, the action of the visual inspection is the initial value, and the close point is explored Solve the problem of the physical body and the action of the body. 4) Environmental awareness of the environment and the recognition of the action of the action. The memory of the changed environment state when operating the props in the world, the target of the current environment state, and the arrival of the normal environmentためsuitable prop operation action のelection がpossible になる.これにより, 剉化がexistent するenvironment においても, target とすThe state of the environment has arrived, the environment has been appropriate, the action has been selected, the action has been possible, and the action has been generated.

项目成果

期刊论文数量（12）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

Real-time and Precise Self Collision Detection System for Humanoid Robots

DOI：
10.1109/robot.2005.1570256
发表时间：
2005-04
期刊：
Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
0
作者：
K. Okada;M. Inaba;H. Inoue
通讯作者：
K. Okada;M. Inaba;H. Inoue

Autonomous 3D Walking System for a Humanoid Robot based on Visual Step Recognition and 3D Foot Planner

基于视觉步数识别和 3D 足部规划器的人形机器人自主 3D 行走系统

DOI：
发表时间：
2005
期刊：
Proceedings of The 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
0
作者：
Okada Kei;Ogura Takashi;Haneda Atsushi;Inaba Masayuki
通讯作者：
Inaba Masayuki

Humanoid motion generation system on HRP2-JSK for daily life environment