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自律型ロボットによる知的マニピュレーション

自主机器人的智能操控

基本信息

批准号：
10F00360
负责人：
岡田慧
金额：
$ 1.54万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2010
资助国家：
日本
起止时间：
2010 至 2012
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-10F00360/
关键词：
知能ロボティクス動作計画計画動作ソフトウェア統合実ロボット実証実験モーションプランナ分散システム基盤動作拘束条件自律ロボット知的マニビュレーションモーションプランニング逆運動計算数式処理操作計画把持計画オープンソフトウェア

项目摘要

本研究では知能ロボットマニピュレーションにおいて環境,物体,ロボットに関する人間のティーチングを廃した完全自律型の知的ロボットシステムの構築を目的とする.具体的には,ゴールサンプリング技術を核として,マニピュレーションに必要な要素機能である,把持戦略,動作計画,画像認識の汎用化とそれらの統合機構の自律化手法を明らかにし,上記目的を達成を狙うものである.具体的な内容として以下の研究を行う計画になっている.1.汎用性を獲得するために作業環境への変化の検出機構。「変化」は,環境の3次元障害物変化,物体形状の変化,ロボット形状・運動学・動力学の変化,の3つを意味し,それぞれが変わっても人間の指定なしに自動化ができることを目的とする。作業の空間は膨大すぎて機械学習やテーブルで全ての変化を保存出来ないため,作業実態を分類し,それぞれの小さい要素を解析し,互いの依存関係に従う手法を採用する。変化を素早く認識し,適切なモデルを当てはめる技術を,数多くの対y層で確認,検証,試行することで,そこの現れるパターンを解析し定式化する.2.知覚アルゴリズムと計画アルゴリズムとの相互作用方式の構築.プランナは静的な環境で時間をかけて動作の実現可能性を探り,ロボットの動作を出力する一方,センサが常に環境更新をし続け、安全な動作を獲得するために環境が変わっているか,目的が達成したか,を常に検証する効率的な方法を明らかにする.平成24年度は前年度まで解明してきた環境,物体,ロボットの変化に対応した認識,動作,計画の自律計算法,またこれらの要素機能からなる知覚と計画の統合システム構成法を,研究分担者がこれまで構築してきたロボットシステムOpenRAVEの中に統合し,このシステムを受け入れ研究機関である東大の情報システム工学研究室が保有するHRP2JSK,PR2の各ヒューマノイドロボット上で稼動できるようなソフトウェア統合を行った上で,実機実証実験を実施し,開発した手法の有効性を確認した.

The purpose of this study is to know that the environment, objects, human beings, human beings, people, people, Specific equipment, equipment, technology, technology, technology and technology. The specific content is as follows: research, research, planning, etc. 1. It is necessary to improve the operation environment in order to improve the operation environment. The three-dimensional barrier of the environment is changed, the shape of the object is changed, the shape of the object is changed, and the dynamics of the shape of the object is changed, which means that the environment is changed, and the environment is changed, the shape of the environment is changed, the shape of the object is changed, and the shape of the object is changed. The operation space is expanded, the mechanical equipment is expanded, the mechanical equipment is saved, the operation is classified, the elements are analyzed, and the interdependence strategy is used. Please do not know what you are going to know all the time. If you want to know more about your technology, please make sure that you have to make sure that you do not know how to do this. 2. Know how to interact with each other. It is necessary to explore the possibility of environmental monitoring activities that are quiet in the environment, to make efforts on one side, to improve the effectiveness of regular environmental updates and safety actions, and to improve the safety of the environment. The goal is to achieve satisfactory results, and the method of monitoring the failure rate of regular environmental protection is accurate. In the year before Pingcheng 24, people were informed about the environment, objects, activities, planning and self-regulation algorithms, and the key elements of Pingcheng were able to learn about the planning and integration of the system, and to study the integration of the participants in the OpenRAVE. The participating research institutions are not involved in the research institutions. The engineering research offices of the HRP2JSK,PR2 departments maintain the operation of the farmers in each of the research institutions. The integrated operation of the research institutions is carried out, and the inspection methods are used to ensure the accuracy of the operation.