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安定な対象物操作を可能にする上肢インピーダンスの制御と最適化

控制和优化上肢阻抗以实现稳定的物体操纵

基本信息

批准号：
16700301
负责人：
大須理英子
金额：
$ 2.3万
依托单位：
Advanced Telecommunications Research Institute International
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2004
资助国家：
日本
起止时间：
2004 至 2005
项目状态：
已结题

项目摘要

インピーダンス制御と内部モデル制御の統合的学習モデル従来の学習モデルでは、インピーダンス制御と内部モデル制御を同時に獲得することは不可能であった。そこで、本プロジェクトでは、生理学的データに基づく3つの法則から、新たな学習モデルを提案し、それを実験的に検証すると同時に計算機シュミレーションを実施した。その計算機シュミレーション部分が英語論文として掲載された。さらに実験部分に関する論文を投稿し現在修正中である。タスクの拘束とインピーダンス制御正確さが要求されるとき、前もってインピーダンスを上昇させるという考え方に対して、最適フィードバック則に則りオンラインで軌道修正を行っている考え方が最近提案されている。そこで本プロジェクトでは、到達運動において運動の中央部分に通過目標点を設定し、筋電図信号を測定することで、精度の要求に対してインピーダンス制御で対応しているのか最適フィードバック制御で対応しているのかを調べた。その結果、インピーダンス制御をしている可能性の方が高まった。結果は2本の日本語論文として掲載された。インピーダンス制御の神経機構の解明内部モデル制御に関わる神経機構については徐々に明らかになっているが、インピーダンス制御に関わる神経機構については研究されていない。主な理由は、今まで機能的磁気共鳴画像装置(fMRI)内で被験者にインピーダンス制御を実現させることのできる装置が無かったことである。そこで本プロジェクトでは、新たに開発した1自由度fMRI対応マニピュランダムで被験者の手首に2Hzの正弦波で振動する力を加えた結果、被験者に様々なレベルのインピーダンスを実現させることが可能となった。現在、実験を終了し、論文を準備中である。

In order to make sure that it is not possible to control the internal system, it is not possible to learn how to control the system in the system. The basic principles of physiology, the basic principles of physiology, the proposal of new medicine, and the synchronization of computer simultaneity in the same period of time. The computer is in the middle of the computer. The English language is not in English. We are in the process of revising the contribution of the article. In order to make sure that the requirements are correct, the request is correct, the previous request is correct, the previous request is correct, the request is correct, the previous request is correct, and the previous request is correct. In this system, you need to go to the central part of the system to make sure that the target point is set, the signal is measured, and the precision is required to control the system system. The results show that there is a high probability that you can control the performance of the system. Results two books of Japanese literature were published in Japan. The organization is responsible for the control and control of the equipment. The organization is responsible for the internal control of the organization. The organization is responsible for the control of the organization. The main reason is that in the magnetic common picture device (fMRI) of the current machine, the victim has a system to control the system, and the device is free of error. In this case, you can use the 1-degree-of-freedom fMRI machine to detect the vibration force of the sinusoidal wave of the victim's hand. if you add the result, the victim may be affected. At present, we are in the process of getting ready for the first time, and we are preparing for it.