内部モデル制御を利用した手ずり感覚を再現する墨すり機の制御に関する研究

点击翻译按钮获取中文摘要

手ずり感覚を再現する墨すり機の開発を目的として、当初の計画どおり平成16年度はつぎのような成果を得た。●前年度までに開発した試作機の実験検証を行い、実用化のための基礎データ及び知見を獲得した。圧力センサによる力の検証を合わせて行い(実際の使用時には圧力センサは必要としない)、本研究で提案する内部モデル制御をベースにした制御系設計法がユーザの要求する力加減で墨をすることが可能なことを確認した。●開発した試作機を墨製造メーカの墨すり機開発者(技術者)に評価していただき、実用化のための助言を得た。開発した試作機はコンパクトにデザインされており、縦方向の制御が可能な墨すり機はこれまでになく、得られた成果は興味深いとのコメントをいただいた。また、専門の書道家からの要求として「早く濃い墨をほしい」という要求もあり、これらを解決する装置の開発に有効であるとの意見を得た。●本年度は、つぎのとおり国際会議論文として研究成果をまとめた(昨年度講演論文2件)。〓Internal Model Control for Sumi-ink Rubbing Machine, IEEE International Conference on Control Applications, 2005. (Submitted)〓Internal Model Control for Japanese Sumi Ink Rubbing Machine, 13^<th> International Workshop on Dynamics and Control, 2005. (To appear)