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駆動輪の滑りを伴う全方向移動ロボットの衝突防止を考慮した安全ナビゲーション

考虑防撞驱动轮打滑全向移动机器人的安全导航

基本信息

批准号：
17700199
负责人：
牛見宣博
金额：
$ 1.28万
依托单位：
Kyushu Sangyo University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2005
资助国家：
日本
起止时间：
2005 至 2007
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究では,オフィス,病院,福祉・介護施設,あるいは駅コンコースなど,人間が共存・共生する複雑な屋内環境や,狭い通路などで移動・作業することが考えられる全方向移動ロボットの障害物回避オンライン動作計画を検討し,ナビゲーションに利用可能な制御手法を確立する.特に,駆動輪の滑りを考えることによって,人や障害物との衝突防止を考慮した安全ナビゲーションを確立することを目的とする.本年度の研究では主に,障害物を含む動作環境における安全なナビゲーション手法に関する研究を実施した.具体的な方法としては,駆動輪の滑り検出が可能な2輪キャスタ型オドメータを搭載した全方向移動ロボットを対象とし,平成18年度「駆動輪の滑りを考慮した軌道追従フィードバック制御手法の確立」において提案した軌道追従フィードバック制御手法をナビゲーションアルゴリズムに適用した.提案するナビゲーションアルゴリズムは,全方向移動ロボット走行時における床面と駆動輪の滑りが考慮され,人間との共存環境で衝突防止を実現し,安全に目標位置へ移動することが可能である.ナビゲーションアルゴリズムの有効性は,平成17年度「滑りを考慮した駆動輪モデルの構築とシミュレータの開発」において開発したシミュレータを発展させたものを利用することによって検証した.シミュレーションでは,移動する人間などの障害物を含む狭い動作環境において,衝突防止が可能であることを示した.本ナビゲーションアルゴリズムを「駆動輪の滑りを伴う全方向移動ロボットの衝突防止を考慮した安全ナビゲーション」とした.

In this study, health care facilities, health care facilities, human-to-human symbiosis, human symbiosis, indoor environment, narrow access, environmental protection, health care, prevention, prevention and control are discussed. Special attention should be paid to the safety test, the safety test and the safety test. The main topic of this year's research is that obstacles include action, environmental protection, safety, and methods of research. For the specific method, you can find out that it is possible to move the image in all directions. In the year of Pingcheng 18, there is an examination of the use of control techniques in Pingcheng in the year 18. The proposal should be carried out in all directions, such as the movement of vehicles in all directions, the movement of vehicles on the bed, and the abrupt occurrence of the environment in which people can coexist to prevent detection. Security target location movement may be difficult. In the last two years, there was a lot of sex. In Pingcheng, there was an accident in the year 17. There was an opening of the exhibition. In order to prevent the occurrence of hazards, such as the movement of human-to-human environmental hazards, such as the operation of narrow environmental conditions, it is necessary to prevent the occurrence of accidents. We do not know how to do this, but we do not know what to do with the movement of vehicles in all directions.

项目成果

期刊论文数量（0）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

A Study of Safety Control for Omni-Directional Mobile Robots in Consideration of Driving Wheel Slips

考虑驱动轮打滑的全向移动机器人安全控制研究

DOI：
发表时间：
2007
期刊：
Proceedings of the 13th IASTED International Conference on Robotics and Applications
影响因子：
0
作者：
Nobuhiro Ushimi;Kazuhiro Tsuruta;Motoji Yamamoto
通讯作者：
Motoji Yamamoto

車輪型移動ロボットのトルク補償に基づく追従制御

基于扭矩补偿的轮式移动机器人跟踪控制