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くねりロボット機構による雪氷環境移動システム

采用弯曲机器人机构的冰雪环境运动系统

基本信息

批准号：
17760195
负责人：
原田宏幸
金额：
$ 2.11万
依托单位：
Hokkaido University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2005
资助国家：
日本
起止时间：
2005 至 2006
项目状态：
已结题

项目摘要

1.積雪の粒子シミュレーションの妥当性の検討と改善について結果的に年度当初の課題が現在もそのまま残っている.実験機の動きとシミュレーションの動きの比較によってシミュレーション手法の妥当性を論じる計画であったが,実験機の製作に思いのほか手間取り,研究期間内に十分な検討を加えることができなかった.研究期間全体を通じては,ロボットと積雪の相互作用を表現するという点において重要と思われる,体積塑性と圧縮による硬化という性質を,粒子シミュレーションによって表現することができた.またそのような性質をもつ物質の内部をくねり運動する物体が移動可能であることを示すことができた.2.実験機の製作について小型サーボモータユニットを用いた実験機を製作した.アクチュエータのコントローラとして新たな汎用ロボットコントローラを採用することで,それまでのマイコンと比較してより高度な動作を比較的容易に実現できることがわかった.しかし,防水の面などに十分な対策を施せなかったため,最終的にはパーソナルコンピュータとロボットを有線接続してコンピュータから直接サーボをコントロールする手法を採用した.研究期間のほぼ最後に実験可能な機体を完成することはできたものの,当初の計画よりも大幅に遅れた.大きな問題点は,サーボユニットのセンサー情報をコントローラにフィードバックすることができていない点や,運動機能を損なわずに完全な防水仕様とする最良の方法がいまだに見出せない点などである.3.フィールド試験について実験機を実際に積雪環境に持ち出して実験を行った.前進方向への力の作用は見られるものの,現在までに積雪中を推進する状態には至っていない.動作の観察から,あと一歩の状態と考えられるが,実験機製作の遅れの影響で,冬期間中に,詳細に条件を詰めるための十分な時間が確保できなかったことが残念である.

1. A study on the appropriateness of snow particles in the system and improvement of the results. The research period is very short, and the research period is very short. During the study period, the interaction between snow and particles was studied. 2. The manufacture of a small machine. 3. The manufacture of a small machine. 4. The manufacture of a small machine. It is easy to compare the height of the action. The waterproof surface is very suitable for the application, and the final solution is to use the method of direct application. During the study period, the final stage of the study was completed, and the initial stage of the study was completed. The problem is that the best way to prevent the loss of sports function is to find out the best way to prevent the loss of sports function. 3. The best way to prevent the loss of sports function is to find out the best way to prevent the loss of sports function. The forward direction of the force is opposite to the forward direction of the force, and now the snow is in the middle of the forward direction. The action is to observe the state of the movement, to examine the mechanism of the movement, to examine the condition of the movement