くねりロボット機構による雪氷環境移動システム

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1.積雪の粒子シミュレーションの妥当性の検討と改善について結果的に年度当初の課題が現在もそのまま残っている.実験機の動きとシミュレーションの動きの比較によってシミュレーション手法の妥当性を論じる計画であったが,実験機の製作に思いのほか手間取り,研究期間内に十分な検討を加えることができなかった.研究期間全体を通じては,ロボットと積雪の相互作用を表現するという点において重要と思われる,体積塑性と圧縮による硬化という性質を,粒子シミュレーションによって表現することができた.またそのような性質をもつ物質の内部をくねり運動する物体が移動可能であることを示すことができた.2.実験機の製作について小型サーボモータユニットを用いた実験機を製作した.アクチュエータのコントローラとして新たな汎用ロボットコントローラを採用することで,それまでのマイコンと比較してより高度な動作を比較的容易に実現できることがわかった.しかし,防水の面などに十分な対策を施せなかったため,最終的にはパーソナルコンピュータとロボットを有線接続してコンピュータから直接サーボをコントロールする手法を採用した.研究期間のほぼ最後に実験可能な機体を完成することはできたものの,当初の計画よりも大幅に遅れた.大きな問題点は,サーボユニットのセンサー情報をコントローラにフィードバックすることができていない点や,運動機能を損なわずに完全な防水仕様とする最良の方法がいまだに見出せない点などである.3.フィールド試験について実験機を実際に積雪環境に持ち出して実験を行った.前進方向への力の作用は見られるものの,現在までに積雪中を推進する状態には至っていない.動作の観察から,あと一歩の状態と考えられるが,実験機製作の遅れの影響で,冬期間中に,詳細に条件を詰めるための十分な時間が確保できなかったことが残念である.