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くねりロボット機構による雪氷環境移動システム

采用弯曲机器人机构的冰雪环境运动系统

基本信息

批准号：
17760195
负责人：
原田宏幸
金额：
$ 2.11万
依托单位：
Hokkaido University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2005
资助国家：
日本
起止时间：
2005 至 2006
项目状态：
已结题

项目摘要

1.積雪の粒子シミュレーションの妥当性の検討と改善について結果的に年度当初の課題が現在もそのまま残っている.実験機の動きとシミュレーションの動きの比較によってシミュレーション手法の妥当性を論じる計画であったが,実験機の製作に思いのほか手間取り,研究期間内に十分な検討を加えることができなかった.研究期間全体を通じては,ロボットと積雪の相互作用を表現するという点において重要と思われる,体積塑性と圧縮による硬化という性質を,粒子シミュレーションによって表現することができた.またそのような性質をもつ物質の内部をくねり運動する物体が移動可能であることを示すことができた.2.実験機の製作について小型サーボモータユニットを用いた実験機を製作した.アクチュエータのコントローラとして新たな汎用ロボットコントローラを採用することで,それまでのマイコンと比較してより高度な動作を比較的容易に実現できることがわかった.しかし,防水の面などに十分な対策を施せなかったため,最終的にはパーソナルコンピュータとロボットを有線接続してコンピュータから直接サーボをコントロールする手法を採用した.研究期間のほぼ最後に実験可能な機体を完成することはできたものの,当初の計画よりも大幅に遅れた.大きな問題点は,サーボユニットのセンサー情報をコントローラにフィードバックすることができていない点や,運動機能を損なわずに完全な防水仕様とする最良の方法がいまだに見出せない点などである.3.フィールド試験について実験機を実際に積雪環境に持ち出して実験を行った.前進方向への力の作用は見られるものの,現在までに積雪中を推進する状態には至っていない.動作の観察から,あと一歩の状態と考えられるが,実験機製作の遅れの影響で,冬期間中に,詳細に条件を詰めるための十分な時間が確保できなかったことが残念である.

1. The original issue of the year and the present issue of the appropriateness of the snow particles and the improvement of the result The remaining parts of the machine are still moving.のComparison of the appropriateness of the によってシミュレーション techniqueをじるThe plan is planned, the production of the machine is done by hand, and the research period is completed by ten points. .During the research period, the overall performance of the interaction between the snow and the snow is important, and the volume plastic Properties, compression, hardening, properties, particle sizeすることができた.またそのような性The inner part of the substance is the movement of the object. The movement of the object is possible. The movement of the object is possible. The small size サーボモータユニットを is made with the いた実験 machineした.アクチュエータのコントローラとして新たなGeneralロボットコントローラを adopts することで, それまでのマイコンと comparison してより高なactionを relatively easy に実appearできることがわかった.しかし, waterproof の面などに十十The final にはパーソナルコンWired connection cable Research period using direct sanitary ware technique. The final project between the two is possible, the machine is completed, the original plan is completed, and the original plan is large and the problem is large. Dot は, サーボユニットのセンサーInformation をコントローラExercise machine The best way to completely damage the water-proof material is to use it to see out the water. 3. Use the water to testついて実験机を実间に雪狠地にholdち出して実験を行った.Forward directionへのforceの Effectは见られるものの,nowまでに in the snow を push the する state には to っていない.action の観看から, あと一歩のstate と考えられるが, 実験码の遅れの Impact で, winter period, detailed conditions を诘めるための十な时がsure, できなかったことがsannai である.