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不定形物体マニピュレーションのためのマルチモデルを用いた異常検出に関する研究

非晶态物体操纵多模型异常检测研究

基本信息

批准号：
17760203
负责人：
松野隆幸
金额：
$ 1.22万
依托单位：
Toyama Prefectural University (2006)Nagoya University (2005)
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2005
资助国家：
日本
起止时间：
2005 至 2006
项目状态：
已结题

项目摘要

人間が身の回りに所有する変形の大きい定まった形を持たない不定形物体は紙,布,ロープなど数限りない.その不定形物体をロボットで自由に操る要求は大きい.しかし,ロボットでこれらの不定形物体を自在に操るのは容易ではない.その理由として変形と応力の関係にヒステリシスが含まれ正確なモデル化が困難であることが挙げられる.ゆえに不定形物体の操作を誤る可能性は否定できない.それゆえ不定形物体の操作にはエラーリカバリ動作が必要となる.まず,複雑な形状に変形するロープをハンドリングするために,ロープの形状をトポロジカルなモデルを用いて記述する方法を提案し,ブラケット多項式およびジョーンズ多項式の2つの結び目不変量を組み合わせて利用することにより,ロープの構造を判別するアルゴリズムを提案した.また,トポロジカルなモデルを取得するために必要な,交点付近の輝度分布の不偏分散を用いて交点におけるロープの重なりの上下判別を行うアルゴリズムを提案し,その有効性を確認した.次に柔軟物体がマニピュレータによって与えられる外力や加速度によってどのような変形を起こすかという予測を実現するために挙動を再現するための線状柔軟物体のシミュレーションプログラムを作成した.これはワイヤーやロープのような線状の物体を小さい要素同士がバネで結合していると仮定し,それぞれの要素間で変形による反力と外力が釣り合う形状になることを計算したものである.重力や移動に伴う加速度によってどのように変形するかを再現できた.

The human body and the body are all shaped and fixed. The shape of the object is irregular. The paper, cloth, and the number of objects are limited. For irregular objects, there is a requirement for freedom of movement. It's easy to manipulate an irregular object. The reason for this change is that it is difficult to correct the problem. Possibility of operation error of indefinite object is negated. It is necessary to operate an irregular object. A method for describing the shape of a complex polynomial is proposed. A polynomial is used to determine the structure of a complex polynomial. The brightness distribution near the intersection point is not biased. The upper and lower discrimination of the intersection point is proposed. The effectiveness of the intersection point is confirmed. The second soft object is made up of a linear soft object. This is why linear objects are small and the same elements are combined and fixed, but the reaction force and external force between the elements are transformed and the shape is combined. This is why it is possible to calculate. Gravity moves with acceleration, and the shape of gravity moves with acceleration.