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A Study of Locomotion Technology on a Mine Field of Quadruped and Six-legged Robot Aiming at Landmine Detection

A Study of Locomotion Technology on a Mine Field of Quadruped and Six-legged Robot Aiming at Landmine Detection
四足六足探雷机器人雷场运动技术研究
批准号：
18510151
负责人：
UCHIDA Hiroaki
金额：
$2.68万
依托单位：
Kisarazu National College of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2006
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2006 至 2008
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18510151/
关键词：
安全システムロボット工学制御工学多関節形6足歩行ロボット1リンク6足歩行ロボット脚関節角度センサレスフォルトトレラントオブザーバカルマンフィルタ姿勢制御最適サーボ系不整地歩行脚形状軌道生成スライディングモード制御自律形歩行ロボット

项目摘要

项目成果

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中文摘要
翻译
地雷原での地雷探知・除去活動で活躍すると考えられる多リンク形および単リンク形6 脚歩行ロボットについて,安定した地雷原での歩行を実現する姿勢制御手法および脚角度センサが故障した場合に歩行を実現する手法について検討した。多リンク形については3Dシミュレーションおよび歩行実験により最適サーボ系およびスライディングモード姿勢制御手法の有効性を確認した。また,脚角度センサの一部が損傷した場合に歩行を継続的に実現する手法も提案し,3D シミュレーションおよび歩行実験により有効性を確認した。
英文摘要
地雷原での地雷探知・除去活動で活躍すると考えられる多リンク形および単リンク形6 脚歩行ロボットについて,安定した地雷原での歩行を実現する姿勢制御手法および脚角度センサが故障した場合に歩行を実現する手法について検討した。多リンク形については3Dシミュレーションおよび歩行実験により最適サーボ系およびスライディングモード姿勢制御手法の有効性を確認した。また,脚角度センサの一部が損傷した場合に歩行を継続的に実現する手法も提案し,3D シミュレーションおよび歩行実験により有効性を確認した。
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会议论文
Climbing & Walking Robots Towards New Applications, Attitude Control of Six-legged Robot in Consideration of Actuator Dynamics by Optimal Servo Control System
攀登
DOI： --
发表时间： 2007
期刊：
影响因子： --
作者： [Hiroaki Uchida, Kenzo Nonami]
通讯作者： Kenzo Nonami
半円弧状の脚を有する6脚歩行ロボットの歩行制御
半圆弧形腿六足行走机器人的行走控制
DOI： --
发表时间： 2008
期刊： 日本高専学会誌「高等専門学校の教育と研究」 13巻
影响因子： --
作者： [中山隼, 内田洋彰, 清水遊亮]
通讯作者： 清水遊亮
Generation Method of Feedback Control Input of Leg Link Using an Attitude Sensor for a Six Legged Robot Consisting of One Link
单连杆六足机器人姿态传感器腿连杆反馈控制输入的生成方法
DOI： --
发表时间： 2008
期刊：
影响因子： --
作者： [Hiroaki UCHIDA, Yusuke SHIMIZU, Shun NAKAYAMA]
通讯作者： Shun NAKAYAMA
アクチュエータのダイナミクスを考慮した6 足歩行ロボットのスライディングモード姿勢制御
考虑执行器动力学的六足步行机器人滑模姿态控制
DOI： --
发表时间： 2008
期刊：
影响因子： --
作者： [Hiroaki Uchida, Yusuke Shimizu, Shun Nakayama, 清水遊亮,内田洋彰,中山隼, 早川純矢,内田洋彰,野波健蔵]
通讯作者： 早川純矢,内田洋彰,野波健蔵
共 6 条
    Development of 6-degrees-freedom motion control method for a six-legged robot based on adjusting to walking environment
    • 批准号：
      25420200
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $3.33万
    • 财政年份：
      2013
    • 负责人：
      UCHIDA Hiroaki
    • 依托单位：
      Kisarazu National College of Technology
    Application of in-house monoclonal antibody resources to a fully retargeted oncolytic herpes simplex virus platform
    A study on the philosophical position of Kant's Opus postumum
    • 批准号：
      23520043
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $1.33万
    • 财政年份：
      2011
    • 负责人：
      UCHIDA Hiroaki
    • 依托单位：
      Osaka Institute of Technology
    A Study on Kant's Opus postumum focusing on later manuscripts
    • 批准号：
      20720010
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
    • 资助金额：
      $0.83万
    • 财政年份：
      2008
    • 负责人：
      UCHIDA Hiroaki
    • 依托单位：
      Osaka Institute of Technology
    海外基金