A Study of Locomotion Technology on a Mine Field of Quadruped and Six-legged Robot Aiming at Landmine Detection

四足六足探雷机器人雷场运动技术研究

• 批准号: 18510151
• 负责人: UCHIDA Hiroaki
• 金额: $ 2.68万
• 依托单位: Kisarazu National College of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18510151/
• 关键词: 安全システム; ロボット工学; 制御工学; 多関節形6足歩行ロボット; 1リンク6足歩行ロボット; 脚関節角度センサレス; フォルトトレラント; オブザーバ; カルマンフィルタ; 姿勢制御; 最適サーボ系; 不整地歩行; 脚形状; 軌道生成; スライディングモード制御; 自律形歩行ロボット

地雷原での地雷探知・除去活動で活躍すると考えられる多リンク形および単リンク形6 脚歩行ロボットについて,安定した地雷原での歩行を実現する姿勢制御手法および脚角度センサが故障した場合に歩行を実現する手法について検討した。多リンク形については3Dシミュレーションおよび歩行実験により最適サーボ系およびスライディングモード姿勢制御手法の有効性を確認した。また,脚角度センサの一部が損傷した場合に歩行を継続的に実現する手法も提案し,3D シミュレーションおよび歩行実験により有効性を確認した。

The mine detection and removal activities are active, and the posture control methods and foot angles of the mine detection and removal activities are stable. To confirm the effectiveness of the posture control method for multi-dimensional images The angle of movement of the foot is determined by the movement of the foot.

项目成果

Climbing & Walking Robots Towards New Applications, Attitude Control of Six-legged Robot in Consideration of Actuator Dynamics by Optimal Servo Control System

攀登

• 发表时间: 2007
• 作者: Hiroaki Uchida;Kenzo Nonami
• 通讯作者: Kenzo Nonami

半円弧状の脚を有する6脚歩行ロボットの歩行制御

半圆弧形腿六足行走机器人的行走控制

• 发表时间: 2008
• 期刊: 日本高専学会誌「高等専門学校の教育と研究」 13巻
• 作者: 中山隼;内田洋彰;清水遊亮
• 通讯作者: 清水遊亮

Generation Method of Feedback Control Input of Leg Link Using an Attitude Sensor for a Six Legged Robot Consisting of One Link

单连杆六足机器人姿态传感器腿连杆反馈控制输入的生成方法

• 发表时间: 2008
• 作者: Hiroaki UCHIDA;Yusuke SHIMIZU;Shun NAKAYAMA
• 通讯作者: Shun NAKAYAMA

アクチュエータのダイナミクスを考慮した6 足歩行ロボットのスライディングモード姿勢制御

考虑执行器动力学的六足步行机器人滑模姿态控制

• 发表时间: 2008
• 作者: Hiroaki Uchida;Yusuke Shimizu;Shun Nakayama;清水遊亮,内田洋彰,中山隼;早川純矢,内田洋彰,野波健蔵
• 通讯作者: 早川純矢,内田洋彰,野波健蔵

アクチュエータのダイナミクスを考慮した6足歩行ロボットのスライディングモード姿勢制御

考虑执行器动力学的六足步行机器人滑模姿态控制

• 发表时间: 2008
• 作者: 早川純矢;内田洋彰;野波健蔵
• 通讯作者: 野波健蔵