Development of 6-degrees-freedom motion control method for a six-legged robot based on adjusting to walking environment

基于步行环境调节的六足机器人六自由度运动控制方法开发

• 批准号: 25420200
• 负责人: UCHIDA Hiroaki
• 金额: $ 3.33万
• 依托单位: Kisarazu National College of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2013
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2013-04-01 至 2016-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-25420200/
• 关键词: 6脚ロボット; 胴体6自由度制御; 歩行方向制御; 姿勢制御; 軌道追従制御; 不整地歩行; 6自由度制御; FB制御; LQI制御; 全歩行方向制御; 自己位置推定; フィードバック制御; 最適制御; ６脚ロボット; 全方向歩行制御

项目成果

Experimental Examination of Walking Directional Control for a Six-legged Robot

六足机器人行走方向控制实验研究

• 发表时间: 2015
• 作者: Hiroaki UCHIDA;Hirokazu ITOH and Naoki NUMATA
• 通讯作者: Hirokazu ITOH and Naoki NUMATA

6脚ロボットの歩行方向制御の実験的検討

六足机器人行走方向控制实验研究

• 发表时间: 2015
• 作者: Katsuhide Fujita;Takashi Saito;Kaneko Mitsugu;藤田活秀，齊藤俊，金子貢;藤田活秀，齊藤俊，金子貢;藤田活秀，齊藤俊，金子貢;藤田活秀，齊藤俊，金子貢;渡邉真太朗，藤田活秀，齊藤俊，金子貢;Hiroaki UCHIDA;Hiroaki UCHIDA;細井将士，内田洋彰;内田洋彰，伊藤寛和
• 通讯作者: 内田洋彰，伊藤寛和

6脚ロボットの仮想インピーダンス軌道追従制御

六足机器人的虚拟阻抗轨迹跟踪控制

• 发表时间: 2013
• 作者: HIROAKI UCHIDA;KOUHEI TAKAHASHI;内田洋彰，高橋康平
• 通讯作者: 内田洋彰，高橋康平

Autonomous Control Systems and Vehicles

自主控制系统和车辆

• 发表时间: 2013
• 作者: K. Nonami;K. Muljowidodo;K. J. Yoon
• 通讯作者: K. J. Yoon

自己位置推定手法に基づく６脚ロボットの歩行方向制御

基于自位置估计方法的六足机器人行走方向控制

• 发表时间: 2016
• 作者: Katsuhide Fujita;Takashi Saito;Kaneko Mitsugu;藤田活秀，齊藤俊，金子貢;藤田活秀，齊藤俊，金子貢;藤田活秀，齊藤俊，金子貢;藤田活秀，齊藤俊，金子貢;渡邉真太朗，藤田活秀，齊藤俊，金子貢;Hiroaki UCHIDA;Hiroaki UCHIDA;細井将士，内田洋彰
• 通讯作者: 細井将士，内田洋彰