構造・運動モデルに基づいた人間とロボットとの協調システムの構築

基于结构和运动模型构建人机协作系统

• 批准号: 06J05087
• 负责人: 瀬戸 文美
• 金额: $ 1.22万
• 依托单位: Tohoku University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2007
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-06J05087/
• 关键词: 人間機械協調; 自己衝突回避; ハプティックインタラクション; 自己衝突; 移動マニピュレータ

本研究は生活空間内において人間を支援するロボットの実用化に向けたより効果的な人間とロボットとの協調作業系の実現を目的として,ロボット自身,環境に存在する物体,協調作業の相手である人間の構造・運動の情報からそれぞれSelf-model,Object-model及びPartner-modelという構造・運動モデルを構築し,それらのモデルに基づく人間協調型ロボットの制御システムを提案することを目的にしている.本年度は,協調作業中においてロボットがSelf-Modelに基づいて自己衝突を回避するだけではなく,ロボットの周囲の物体の構造・運動情報から構築されるObject-modelに基づき,協調作業中における障害物回避,及び障害物回避と自己衝突回避を同時に実現する手法を提案し,実機を用いた実験を行うことによってその有効性を確認した.また,ロボットの関節可動範囲から構築したSelf-Modelに基づいて,ロボットが人間との協調作業中において関節の可動範囲限界等の問題を回避可能とする手法を提案し,実機を用いた実験を行うことによってその有効性を確認した.

This study は living space に お い て を support human す る ロ ボ ッ ト の be to け in turn に た よ り な room unseen fruit と ロ ボ ッ ト と の coordinated operation is の purpose be presently を と し て, ロ ボ ッ ト itself, environmental に exist す る objects, coordinate work の phase hand で あ る human の, tectonic movement, の intelligence か ら そ れ ぞ れ Self - model, Obj Ect - model and び Partner - model と い う, tectonic movement, モ デ ル を build し そ れ ら の モ デ ル に base づ く harmonious human ロ ボ ッ ト の suppression シ ス テ ム を proposal す る こ と を purpose に し て い る. This year は coordination work に お い て ロ ボ ッ ト が Self - Model に base づ い て を their conflict avoidance す る だ け で は な く, ロ ボ ッ ト の weeks 囲 の の Object, tectonic movement, intelligence か ら build さ れ る Object - Model に base づ き, coordinated operation of に お け る handicap of avoidance, and び handicap of avoiding と back to their conflict Avoid を に at the same time be presently す る を proposal し, be machine を with い た be 験 を line う こ と に よ っ て そ の have sharper sex を confirm し た. ま た, ロ ボ ッ ト の masato section moving van 囲 か ら build し た Self - Model に base づ い て, ロ ボ ッ ト が human と の coordination work に お い て masato section の moving van 囲 の problems such as limit を may avoid と す る hand The law を proposal <e:1>, the practice を confirms the validity of を by the を た practice を う とによってそ とによってそ とによってそ を を that た た た た.

项目成果

Motion Generation Method for Human-Robot Cooperation to deal with Environmental/Task Constraints

人机协作处理环境/任务约束的运动生成方法

• 发表时间: 2007
• 作者: F. Seto;Y. Hirata and K. Kosuge
• 通讯作者: Y. Hirata and K. Kosuge

人間協調型ロボットにおけるRoBEを用いた実時間自己衝突回避

在人类协作机器人中使用 RoBE 进行实时自碰撞避免

• 发表时间: 2006
• 期刊: 日本機械学会論文集(C編) 72・718
• 作者: T.Moroi;Y.Sumino;A.Yotsuyanagi;角張 泰之;角張泰之;Hidekazu Miura;駒居 智之;Yasuyuki Shiraishi;Kazumitsu Sekine;角張 泰之;角張 泰之;白石 泰之;関根 一光;角張 泰之;Michio Murakoshi;Michio Murakoshi;Michio Murakoshi;Toshihiro Matsui;Fumi Seto;Fumi Seto;瀬戸 文美
• 通讯作者: 瀬戸 文美

RoBEを用いたモバイルマニピュレータの実時間自己衝突回避制御-第10報環境・作業状態に適応可能な協調動作の実機による検証-

使用 RoBE 对移动机械手进行实时自碰撞避免控制 - 报告 10 - 使用可适应环境和工作条件的协作运动实际机器进行验证 -

• 发表时间: 2007
• 作者: 瀬戸文美;平田泰久;小菅一弘
• 通讯作者: 小菅一弘

球近似モデルを用いた複数マニピュレータの衝突検出手法

基于球近似模型的多机械臂碰撞检测方法

• 发表时间: 2007
• 作者: 藤井正和;村上弘記;小菅一弘;瀬戸文美
• 通讯作者: 瀬戸文美

Real-Time Cooperating Motion Generation for Man-Machine Systems and Its Application to Medical Technology

人机系统实时协作运动生成及其在医疗技术中的应用

• 发表时间: 2007
• 期刊: Future Medical Engineering Based on Bionanotechnology
• 作者: T.Moroi;Y.Sumino;A.Yotsuyanagi;角張 泰之;角張泰之;Hidekazu Miura;駒居 智之;Yasuyuki Shiraishi;Kazumitsu Sekine;角張 泰之;角張 泰之;白石 泰之;関根 一光;角張 泰之;Michio Murakoshi;Michio Murakoshi;Michio Murakoshi;Toshihiro Matsui;Fumi Seto
• 通讯作者: Fumi Seto