アームを有する高性能クローラユニットの機構と制御の研究

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災害時の人命捜索、救助およびNBC(Nuclear,Bacteriological and Chemical)テロ対策のためには、レスキュー隊の代わりに偵察作業を実施できる遠隔操作型ロボットの開発が不可欠である。本研究ではアーム付きクローラ型移動ロボットHELIOS IXの機構と制御の研究を行っている。開発したHELIOS IXは、1つの強力なマニピュレータと2つのクローラを備えており、強力なアームで段差での踏破性能を大きく向上するとともに、正確なハンドリング操作が広範囲で可能なグリッパー、遠隔探査のための特殊なモニター用カメラアームを装備して遠隔での器用なハンドリング作業を実現可能としている。また防水、防塵などを実現する機構構成についても考察を行い、そのような特性の付加を行っている。さらにこのようなHELIOS IX以外に、カメラ系、レーザー測量機であるtotal station、そしてtotal stationのためのレーザー光反射ミラーであるcorner cubeを装備しHELIOS IXに伴走して、その移動と作業を助ける複数台のCarrierロボットの開発も行っている。また、このCarrierロボットの階段での走行を実現するための、弾性ロットで構成され、床面からの距離に反応してその床面押しつけ距離を調整可能な尾機構も新たに導入している。さらに、これらの、HELIOS IXとCarrierロボットの遠隔協調制御を実現するための、無線制御系、遠隔地での操作を実現するGUIを装備した遠隔制御操作装置などの開発も行っている。そして、最終的には、渋谷の地下街での階段走行実験、ドアの開閉実験などを行い、導入したシステムの有効性を検証している。これらの研究により、複数台で協調して遠隔操作型の作業を実施できるロボットの実現を現実的なものにしている。