学習的動歩容生成を行う4足歩行機械の開発

开发执行学习动态步态生成的四足步行机

基本信息

  • 批准号:
    61550183
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 1.02万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
  • 财政年份:
    1986
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    1986 至 无数据
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

(1)カーボンFRP(CFRP)を主構造とし、最大限軽量化を計り総重量13Kg,全8自由度,各30W DCサーボモータによる駆動される4足歩行機械モデル-試作を完了した。(2)すでに提案している4足歩行機械の学習的歩容パラメータの調整制御原理を計算機シミュレーションで検討し、より具体化した理論を確立した。(3)振脚速度が早くなると、脚の加減速の影響がが大きくなる。試作した4足歩行機械の予備的制御実験を行っている過程で、この効果が歩容に及ぼす影響が無視し得ないことを明らかにできたので、従来の歩容生成原理を脚の加減速の効果を含めた形に改め、なめらかな基準歩容が生成し得るようにした。(4)同じく試作した4足歩行機械の予備的歩行実験の結果、胴体重量を支持するために生ずる垂直軸方向の脚位置に大きな偏差が生じ、姿勢保持のために大きな障害が発生することが認められた。この現象に対処するため、胴の支持重量を歩行中に演算し、フィードフォアード的に補正する制御系を導入し、歩行実験でその有効性を検証した。(5)靜的安定歩容(デューティー比B>0.75)から動的安定歩容(B<0.75)へ、歩行中連続的に遷移する静行遷移歩行を、以上の知見を基に実現した。制御プログラムはC言語で記述されている。(6)歩行中、動歩容パラメータを自律的に生成する実験は残念ながら未だ実現できていない。しかし、その生成アルゴリズムは明らかにしており、その基本となる最適条件での静動遷移歩行は実現できているため、あと少しの研究を行うことにより、その実現は可能であると考えている。
(1)The main structure of FRP(CFRP) is 13Kg, the maximum limit is 8 degrees of freedom, each 30W DC is 30 degrees of freedom, and the test is completed. (2)In this paper, we propose a new method to establish the theory of computer system for the adjustment of the learning process of four-step machine. (3)The speed of the vibration foot is different from the speed of the vibration foot, and the acceleration and deceleration of the vibration foot are different from each other. 4. In the process of preparation of walking machinery, the effect of movement and the influence of movement are ignored. In the process, the effect of acceleration and deceleration is included. (4)The results of the preliminary movement of the walking machine, the weight of the carcass, the deviation of the foot position in the vertical axis, and the maintenance of the posture are recognized. This phenomenon is supported by the calculation of movement, movement and control system. (5)Static stability (B>0.75), dynamic stability (B<0.75), continuous migration during operation, static migration, and the above findings are realized. The language is written in English. (6)In the middle of the journey, the movement of the movement is not self-disciplined. The optimal conditions for the static and dynamic migration of the population are discussed in this paper.

项目成果

期刊论文数量(1)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
広瀬茂男,古谷利器,高木達雄: 第4回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 393-394 (1986)
Shigeo Hirose、Riki Furuya、Tatsuo Takagi:日本机器人学会第四届学术会议论文集 393-394(1986)。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
{{ item.title }}
{{ item.translation_title }}
  • DOI:
    {{ item.doi }}
  • 发表时间:
    {{ item.publish_year }}
  • 期刊:
  • 影响因子:
    {{ item.factor }}
  • 作者:
    {{ item.authors }}
  • 通讯作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ journalArticles.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ monograph.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ sciAawards.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ conferencePapers.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ patent.updateTime }}

広瀬 茂男其他文献

広瀬 茂男的其他文献

{{ item.title }}
{{ item.translation_title }}
  • DOI:
    {{ item.doi }}
  • 发表时间:
    {{ item.publish_year }}
  • 期刊:
  • 影响因子:
    {{ item.factor }}
  • 作者:
    {{ item.authors }}
  • 通讯作者:
    {{ item.author }}

{{ truncateString('広瀬 茂男', 18)}}的其他基金

投擲フックを用いた極限環境移動ロボットの開発
使用投掷钩开发极端环境下的移动机器人
  • 批准号:
    09F09280
  • 财政年份:
    2009
  • 资助金额:
    $ 1.02万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
アームを有する高性能クローラユニットの機構と制御の研究
高性能带臂履带单元机构与控制研究
  • 批准号:
    07F07103
  • 财政年份:
    2007
  • 资助金额:
    $ 1.02万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
高性能対地適応型無限軌道車の研究
高性能地面自适应履带车辆研究
  • 批准号:
    01850053
  • 财政年份:
    1989
  • 资助金额:
    $ 1.02万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Developmental Scientific Research
知能移動機械システムとしての4足歩行ロボットの研究
四足机器人智能移动机械系统研究
  • 批准号:
    57550145
  • 财政年份:
    1982
  • 资助金额:
    $ 1.02万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
汎用形柔軟把握機構とその適応的把握制御装置の開発
通用型柔性抓取机构及其自适应抓取控制装置的研制
  • 批准号:
    X00210----475178
  • 财政年份:
    1979
  • 资助金额:
    $ 1.02万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
汎用形柔軟把握機構を用いた人体把持装置の開発
采用通用柔性抓取机构的人体抓取装置的研制
  • 批准号:
    X00210----375122
  • 财政年份:
    1978
  • 资助金额:
    $ 1.02万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
汎用形柔軟把握機構システムの開発
通用型柔性抓取机构系统开发
  • 批准号:
    X00210----275126
  • 财政年份:
    1977
  • 资助金额:
    $ 1.02万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)

相似海外基金

分岐理論に基づく吊り橋の上の左右揺動歩行ロボットの同期現象の解明
基于分叉理论阐明吊桥左右摆动机器人同步现象
  • 批准号:
    22K12178
  • 财政年份:
    2022
  • 资助金额:
    $ 1.02万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
ハーネシングに着想を得た創発的動歩行制御-パルス化CPGを用いた適応的動歩行生成-
受利用启发的紧急动态步态控制 - 使用脉冲 CPG 的自适应动态步态生成 -
  • 批准号:
    07J09572
  • 财政年份:
    2007
  • 资助金额:
    $ 1.02万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
並列分散処理による実時間歩容生成・補償機構を有する不整地での二足動歩行制御
使用并行分布式处理的实时步态生成和补偿机制在崎岖地形上进行双足步态控制
  • 批准号:
    11750213
  • 财政年份:
    1999
  • 资助金额:
    $ 1.02万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
H^∞/μによるロバスト制御理論を用いた四足歩行ロボットの動歩行
基于H^∞/μ的鲁棒控制理论四足机器人动态行走
  • 批准号:
    07750277
  • 财政年份:
    1995
  • 资助金额:
    $ 1.02万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
2足歩行ロボットによる未知の外力環境下での動歩行の実現
双足行走机器人实现未知外力环境下的动态行走
  • 批准号:
    01750230
  • 财政年份:
    1989
  • 资助金额:
    $ 1.02万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
{{ showInfoDetail.title }}

作者:{{ showInfoDetail.author }}

知道了