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脳梗塞治療ロボットに関する研究

脑梗塞治疗机器人的研究

基本信息

批准号：
07J08111
负责人：
真下智昭
金额：
$ 1.15万
依托单位：
Tokyo University of Agriculture and Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2007
资助国家：
日本
起止时间：
2007 至 2008
项目状态：
已结题

项目摘要

脳血管内および循環器系血管内における治療や診断を可能にする脳梗塞治療ロボットの開発を目的として,MRIコンパチブルな手術支援マニピュレータおよび,マイクロ回転直動圧電アクチュエータ(以後,回転直動モータ)に関する研究開発を行った.MRIコンパチブル手術支援マニピュレータは,3自由度回転が可能な球面超音波モータを用いて,マニピュレータを試作した.手術支援マニピュレータのための新しい球面超音波モータを開発した.そのセンシングには,光ファイバをセンシングヘッドとして用いて,3次元空間における2自由度回転を検出可能なセンシングシステムの開発を行った.また球面超音波モータのMRIコンパチブルテストも実施した.また,シンプルな構造で回転と直動が得られる回転直動モータの設計開発を行った.現在までにステータを3.5mmまで小型化し回転直動駆動に成功し,その性能の評価を完了した.(成果は現在投稿中である).現在は2mmのステータに着手し,回転と直動の実現に成功した.血管内検査機器のアクチュエータとして十分な回転数(約1000rpm)と直進速度が得られている.しかし製作方法,与圧のかけ方の機構,トルクなどに課題が残る.また回転直動モータに同様の原理を用いて,流体を搬送,回転の駆動にも成功した.これの特長は脳梗塞治療ロボットの場合において,削り取った血栓の除去搬送,薬剤の投与等を可能にする.また脳梗塞治療ロボット以外の場合でも,食品工場,化学プラント,などへの応用が期待される.

Endovascular and Circulatory System Endovascular Treatment and Diagnosis Possible Obstruction Treatment and Development Objective MRI Surgical Support (Later, the return of the direct motion) related to the development of research.MRI tube surgery support, 3 degrees of freedom return to the possible spherical ultrasound tube use, try. Surgical Support: Spherical Ultrasound In this paper, the author points out that it is possible to develop a three-dimensional space model with two degrees of freedom. Spherical ultrasound imaging is performed on MRI images. The design and development of the design of the structure are carried out. Now, we have completed the evaluation of the performance by downsizing to 3.5mm and returning to direct motion successfully. (The results are now submitted in). Now we are starting with 2mm of space, and the realization of return and direct action has been successful. The number of revolutions (about 1000rpm) and the speed of linear motion of the intravascular inspection machine are very high. Production method, mechanism and problem. The same principle is applied to the transfer of fluid, and the transfer of fluid is successful. This feature is especially useful in the treatment of acute myocardial infarction, where removal and transportation of thrombi and administration of drugs are possible. For food, chemical, pharmaceutical and other applications.