非線形拘束システムの解析と制御の構造に関する研究

非线性约束系统分析与控制结构研究

• 批准号: 18760322
• 负责人: 平田 研二
• 金额: $ 1.41万
• 依托单位: Nagaoka University of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18760322/
• 关键词: 拘束システム; 多項式システム; 不変集合; リファレンスガバナ; スイッチング制御

現実の制御系には,アクチュエータの飽和要素,制御対象保護のための制限などにより,制御入力や一部の状態変数の絶対的な大きさに関する,様々な拘束条件が存在する.拘束条件の存在を無視した制御系の運用は,ワインドアップ現象などを生じ,制御系の性能を著しく劣化させる.またきわめて容易に,制御系の不安定化を引き起こす.一方,実システムの特性として,非線形性を挙げることもできる.理論的な側面,応用例の豊富さの両方において,線形システムを対象とした線形制御理論は,非線形システムを対象としたそれと比較し,大きく発展している.しかしながら,すべての制御対象を線形制御理論の範疇で取り扱うことは不可能である.実システムの非線形性を考慮した制御理論の展開は,実用上重要な研究課題となっている.本研究では、動的システムの振る舞いを特徴付ける状態変数に着目し、拘束システムがその課せられた拘束条件を破ることなく動作するための必要十分条件を、不変集合により特徴付けることを試みた。このため、不変集合の具体的な構成手順を明らかにし、非線形システムに対しても不変集合の構成が可能であることを明らかにした。提案する不変集合の性質を活用した制御系設計法として、非線形拘束システムに対するリファレンスガバナを提案した。リファレンスガバナの設計問題は、直接的な定式化では、無限個の制約式、変数を持つ最適化問題となる。したがって、直接的にその解を求めることは困難である。この最適化問題が、不変集合が与える情報を活用することにより、拘束条件の達成に関する保守性を導入することなく、有限個の制約式、変数を有する最適化問題に帰着できることを明らかにした。

In order to control the system, the system and the elements, such as the protection system, the control system, the control system, the The constraint condition exists that the system is in use, and the performance of the system is deteriorated. It is easy to make things easy, and the instability of the system leads to a lot of trouble. On the other hand, the characteristics are different, and the non-physical properties are different. In terms of the theory, the use cases are rich in the square, the shape, the shape and the shape. It is not possible to control the image in the range of the theory of shape control. The theory of non-physical nature has been developed, and important research projects have been used. In this study, people who are involved in this study are required to pay attention to the number of people who are in a state of concern, and to restrict their status. In this study, they are required to pay special attention to the number of conditions that are necessary for the purpose of this study. The specific composition of the information collection is that it is clear that the information is not available, and that the information is not available. It is proposed that the information collection system should be used to control the design of the system, and that the system should be properly designed and implemented. We need to review the design questions, direct customization models, unlimited customization models, and optimization problem optimization problems. I'm sorry, I'm sorry. The optimization problem, the collection and the situation, the active use of the system, the constraint condition, the conservative model, the limited number of models, and the optimization problem of the number of users, the optimization problem of the system, the optimization problem, the optimization problem and the optimization problem.

项目成果

A switching gain scheduled approach for wafer transfer robots and its experimental evaluations

• DOI: 10.1109/acc.2006.1657327
• 发表时间: 2006-06
• 期刊: 2006 American Control Conference
• 作者: S. Oh-hara;K. Hirata;Y. Ohta

A Remote Control Technique for Constrained Linear Systems: An Index Feedback Approach

约束线性系统的远程控制技术：索引反馈方法

• 发表时间: 2007
• 作者: Nobutaka Wada;Masami Saeki;小木曽 公尚
• 通讯作者: 小木曽 公尚

時変の目標値に対して拘束条件の達成を考慮した静的補償器のスイッチング制御法および制御検証実験

考虑时变目标值约束条件达成的静态补偿器投切控制方法及控制验证实验

• 发表时间: 2007
• 期刊: 日本機械学会論文集 C 編 73・726
• 作者: 小木曽 公尚;平田 研二
• 通讯作者: 平田 研二

An Off-line Reference Management Technique for a Class of Nonlinear Systems

一类非线性系统的离线参考管理技术

• 发表时间: 2007
• 作者: Kenji HIRATA;Keigo NISHIGAMI and Kiminao KOGISO
• 通讯作者: Keigo NISHIGAMI and Kiminao KOGISO

Analysis of a Nonlinear Systems using Interval Arithmetic : Computation of an Output Admissible Set

使用区间算术分析非线性系统：输出容许集的计算

• 发表时间: 2006
• 期刊: Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers 42・12
• 作者: M.TAKAMATSU;Y.OISHI;K.HIRATA
• 通讯作者: K.HIRATA