Study on practical adaptive disturbance rejection control systems for a high mobility airship and outdoor flight experiments

高机动飞艇实用自适应抗扰控制系统研究及室外飞行实验

• 批准号: 19360191
• 负责人: YAMADA Manabu
• 金额: $ 9.98万
• 依托单位: Nagoya Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19360191/
• 关键词: 制御理論; 航空宇宙工学; 飛行船; 風外乱抑制; 適応制御; 自動操縦; 制御工学; 飛行実験; 自動操船制御

The aim of this study is to develop some useful and practical automatic control systems for a high-mobility underactuated airship. One of our main results is to present some adaptive control systems to guarantee both robust global stabilization and asymptotical disturbance rejection for the case where the dynamics of the airship are subjected to bounded uncertainties in the presence of a unknown persistent wind disturbance. Many flight experiments have been performed and the effectiveness of the proposed control systems has been demonstrated.

本研究的目的是为高机动性欠驱动飞艇开发实用的自动控制系统。我们的主要结果之一是提出了一些自适应控制系统，以保证鲁棒全局镇定和渐近干扰抑制的情况下，飞艇的动态受到有界的不确定性，在存在一个未知的持续风干扰。许多飞行实验已经进行，所提出的控制系统的有效性已被证明。

项目成果

駆動気球ロボットシステムのサンプル値制御によるオブザーバに基づいた速度計測不要な大域的指数安定化

使用驱动气球机器人系统的采样值控制基于观测器的无速度测量全局指数稳定

• 发表时间: 2010
• 期刊: 日本機械学会論文集C編 76巻763号
• 作者: 山田学;三田英治;舟橋康行
• 通讯作者: 舟橋康行

非ホロノミック二輪車両型移動ロボットのサンプル値制御による大域的指数安定化制御

非完整两轮移动机器人的样本值控制全局指数稳定控制

• 发表时间: 2009
• 作者: 山田学;金田基希;市川靖高;舟橋康行
• 通讯作者: 舟橋康行

駆動非ホロノミック飛行船システムの大域的指数安定化制御

驱动非完整飞艇系统的全局指数稳定控制

• 发表时间: 2009
• 期刊: 計測自動制御学会論文集 45巻2号
• 作者: 山田学;富塚誠義
• 通讯作者: 富塚誠義

高次チェインドシステムに対するオブザーバと安定化補償器の設計-座標変換とサンプル値制御に基づいた手法-

高阶链式系统观测器及镇定补偿器设计-基于坐标变换与样本值控制的方法-

• 发表时间: 2008
• 期刊: 計測自動制御学会論文集 44巻12号
• 作者: 山田学;太田進一;舟橋康行
• 通讯作者: 舟橋康行

不確かさをもつ劣駆動飛行船システムの大域的ロバスト安定化と飛行実験

不确定性欠驱动飞艇系统全局鲁棒稳定与飞行实验

• 发表时间: 2010
• 期刊: 日本機械学会論文集C編 76巻753号
• 作者: 山田学;富塚誠義
• 通讯作者: 富塚誠義