Development of Structure-Varying Multi-Branch Robotic Arm and Its Control Scheme Aiming Practical Use in Space Environment
Development of Structure-Varying Multi-Branch Robotic Arm and Its Control Scheme Aiming Practical Use in Space Environment
面向空间环境实用化的变结构多分支机械臂及其控制方案的研制
批准号：
19560250
负责人：
ISOBE Daigoro
金额：
$2.91万
依托单位：
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2007
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2007 至 2008
中文摘要
翻译
点击翻译按钮获取中文摘要
英文摘要
宇宙空間での利用を目指し,単体でタスクに併せて構造を変化させる構造可変型多肢ロボットアームの開発が進んでいる.従来の制御法では, 構造変化後に即ダイナミクスを考慮したフィードフォワード制御を実施することが困難であったが, 本研究で開発した並列的逆動力学計算法に基づいたフィードフォワード制御システムは,入力データの書換えのみで柔軟にダイナミクスの変化に対処できる汎用性を持つ.これを自主開発した構造可変型多肢ロボットアーム等の制御実験により検証し,その実用性を確認した.
期刊论文(0)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
登录
查看更多内容
DOI：
--
发表时间：
2008
期刊：
影响因子：
--
作者：
[西岡甲太郎, 中村敦, 鈴木太郎, 天野嘉春, 橋詰匠, 曽根久雄, 瀧口純一, D. Isobe]
通讯作者：
D. Isobe
Feedforward Control of Flexible Link Systems using Parallel Solution Scheme
使用并行解决方案的柔性链接系统的前馈控制
使用并行解决方案的柔性链接系统的前馈控制
DOI：
--
发表时间：
2008
期刊：
International Journal of Robotics and Automation Vol.23, No.1
影响因子：
--
作者：
[D. Isobe, A. Kato]
通讯作者：
A. Kato
並列的解法による劣駆動リンク系の逆動力学計算
采用并行求解法的欠驱动连杆系统逆动力学计算
采用并行求解法的欠驱动连杆系统逆动力学计算
DOI：
--
发表时间：
2008
期刊：
影响因子：
--
作者：
[北村悠人, 山中浩司, 磯部大吾郎]
通讯作者：
磯部大吾郎
構造可変型多肢マニピュレータのフィードフォワード制御
变结构多臂机械臂的前馈控制
变结构多臂机械臂的前馈控制
DOI：
--
发表时间：
2008
期刊：
影响因子：
--
作者：
[上田浩正, 磯部大吾郎]
通讯作者：
磯部大吾郎
フレキシブル・リンク系のモデルベースド・フィードフォワード制御
灵活链接系统的基于模型的前馈控制
灵活链接系统的基于模型的前馈控制
DOI：
--
发表时间：
2007
期刊：
日本ロボット学会誌 Vol.25,No.4
影响因子：
--
作者：
[磯部大吾郎, 加藤昭博]
通讯作者：
加藤昭博
共 10 条
海外基金