Development of Structure-Varying Multi-Branch Robotic Arm and Its Control Scheme Aiming Practical Use in Space Environment

面向空间环境实用化的变结构多分支机械臂及其控制方案的研制

• 批准号: 19560250
• 负责人: ISOBE Daigoro
• 金额: $ 2.91万
• 依托单位: University of Tsukuba
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19560250/
• 关键词: ロボティクス; フィードフォワード制御; 多肢ロボットアーム; 逆動力学; リンク系; 宇宙ロボット; 構造可変型ロボットアーム; 並列的逆動力学計算法; 多肢ロボットァーム; 有限要素法; フィードフェワード制御

宇宙空間での利用を目指し,単体でタスクに併せて構造を変化させる構造可変型多肢ロボットアームの開発が進んでいる.従来の制御法では, 構造変化後に即ダイナミクスを考慮したフィードフォワード制御を実施することが困難であったが, 本研究で開発した並列的逆動力学計算法に基づいたフィードフォワード制御システムは,入力データの書換えのみで柔軟にダイナミクスの変化に対処できる汎用性を持つ.これを自主開発した構造可変型多肢ロボットアーム等の制御実験により検証し,その実用性を確認した.

Space で の with を し, 単 body で タ ス ク に and せ を て structure - the さ せ る structure can be type - limb ロ ボ ッ ト ア ー ム の open 発 が into ん で い る. 従 to の suppression method で は, after the structural variations of に namely ダ イ ナ ミ ク ス を consider し た フ ィ ー ド フ ォ ワ ー ド suppression を be applied す る こ と が difficult で あ っ た が, This research で open 発 し た coordinate calculation method of inverse dynamics に base づ い た フ ィ ー ド フ ォ ワ ー ド suppression シ ス テ ム は, into force デ ー タ の book for え の み で soft に ダ イ ナ ミ ク ス の variations change に 処 seaborne で き る domestic sex を つ. こ れ を independent open 発 し た structure can be type - limb ロ ボ ッ ト ア ー ム の system such as the royal be 験 に よ り 検 し, そ の be use sex を indeed Check out た.

项目成果

Unified Solution Scheme for Inverse Dynamics of Robotic Systems

机器人系统逆动力学统一解方案

• 发表时间: 2008
• 作者: 西岡甲太郎;中村敦;鈴木太郎;天野嘉春;橋詰匠;曽根久雄;瀧口純一;D. Isobe
• 通讯作者: D. Isobe

Feedforward Control of Flexible Link Systems using Parallel Solution Scheme

使用并行解决方案的柔性链接系统的前馈控制

• 发表时间: 2008
• 期刊: International Journal of Robotics and Automation Vol.23, No.1
• 作者: D. Isobe;A. Kato
• 通讯作者: A. Kato

並列的解法による劣駆動リンク系の逆動力学計算

采用并行求解法的欠驱动连杆系统逆动力学计算

• 发表时间: 2008
• 作者: 北村悠人;山中浩司;磯部大吾郎
• 通讯作者: 磯部大吾郎

構造可変型多肢マニピュレータのフィードフォワード制御

变结构多臂机械臂的前馈控制

• 发表时间: 2008
• 作者: 上田浩正;磯部大吾郎
• 通讯作者: 磯部大吾郎

フレキシブル・リンク系のモデルベースド・フィードフォワード制御

灵活链接系统的基于模型的前馈控制

• 发表时间: 2007
• 期刊: 日本ロボット学会誌 Vol.25,No.4
• 作者: 磯部大吾郎;加藤昭博
• 通讯作者: 加藤昭博