On Human Cooperative Control based on Analysis of Self-shaping Characteristics of Human Operator in a Human-human Cooperative Manual Control System

基于人机协作手动控制系统中操作者自我塑造特性分析的人机协作控制

• 批准号: 19560253
• 负责人: MATSUO Yoshiki
• 金额: $ 2.75万
• 依托单位: Tokyo University of Technology (2008-2009)Tokyo Institute of Technology (2007)
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19560253/
• 关键词: 人間機械システム; 手動制御系; 人-機械協調制御; 制御工学; 対人協調制御; 人-人協調作業実験; 予測表示; 非線形操作ゲイン; 2者協調操縦実験; 移動ロボット; 自己整形特性; モデリング; 時変線形モデル; システム同定法; 知能機械; 作業支援ロボット

For the purpose of developing effective control methods for robotic or mechanical systems which assist human physical tasks, a simplified cooperative manual control task performed by two human workers is analyzed by experiments using a newly developed simulator. Thereby, a basis of a method to analyze relationships between personal characteristics of each worker and performance of pairs is established. Then, a method to identify time-varying systems is proposed, which is useful in investigating time-varying behavior of human workers and whose validity is confirmed through simulations and experiments. Finally, three types of new model tasks are proposed and verified their feasibility by simulation, which are expected to be effective in future studies on cooperative task assist schemes.

为了开发有效的控制方法的机器人或机械系统，协助人类的物理任务，一个简化的合作手动控制任务由两个人类工人进行了分析，通过实验，使用新开发的模拟器。由此，建立了分析每个工人的个人特征与成对的表现之间的关系的方法的基础。然后，提出了一种识别时变系统的方法，该方法可用于研究人类工人的时变行为，并通过仿真和实验证实了其有效性。最后，提出了三种新的模型任务，并通过仿真验证了其可行性，有望在未来协作任务辅助方案的研究中发挥作用。

项目成果

3重積分系の手動制御における予測表示による安定化と表示および操作器ゲインの影響

三积分系统手动控制中预测显示的稳定性以及显示和执行器增益的影响

• 发表时间: 2010
• 作者: 福田遼;伊藤良行;関口暁宣;松尾芳樹
• 通讯作者: 松尾芳樹

経皮電気刺激を用いた筋力生成の力覚提示としての有効性に関する検討

使用经皮电刺激作为力感觉呈现来产生肌肉力的有效性研究

• 发表时间: 2007
• 期刊: 計測自動制御学会SI2007予稿集 (CD-ROM)
• 作者: 古賀;松尾
• 通讯作者: 松尾

手動制御系におけるヒトの準線形時変モデルの推定

手动控制系统中人体拟线性时变模型的估计

• 发表时间: 2008
• 期刊: 計測自動制御学会SI2008予稿集 (CD-ROM)
• 作者: 今西;松尾
• 通讯作者: 松尾

随意運動制御を考慮した人体の実効インピーダンス特性の解析

考虑自主运动控制的人体有效阻抗特性分析

• 发表时间: 2007
• 期刊: 計測自動制御学会SI2007予稿集 (CD-ROM)
• 作者: 州崎;松尾
• 通讯作者: 松尾

手動制御系におけるヒトの準線形時変モデルの推定の提案

手动控制系统中人体拟线性时变模型估计的提出

• 发表时间: 2008
• 作者: 今西裕人;松尾芳樹
• 通讯作者: 松尾芳樹