Soft Creature Robot using EIectro-conjugate Fluid

使用电共轭流体的软体机器人

• 批准号: 19760099
• 负责人: TAKEMURA Kennjiro
• 金额: $ 2.36万
• 依托单位: Keio University (2008)Tokyo Institute of Technology (2007)
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19760099/
• 关键词: 機能要素; 電界共役流体; バイオミメティクス; ソフトアクチュエータ; 機能性流体; 柔軟生物; マイクロアクチュエータ; 微小流体システム; アクチュエータ; フルードパワーシステム; ミミズ

本研究では,直流高電圧の印加によって活発なジェット流を発生する機能性流体である電界共役流体を圧力源として用いた新たな柔軟生物型ロボットを開発した.はじめに,電界共役流体により内圧を制御できる柔軟な収縮セルを開発し,これを4個直列に配置したミミズ型ロボットを開発した.つぎに,ミミズのぜん動運動において,収縮する体節がミミズの前方から後方に順次伝播することに注目し,3つの収縮/膨張する体節を1ユニットとして,内部の液体を共用する新たなミミズ型ロボットを開発した.この結果,直径5mmのロボットにおいて内径6mmの管内を0.2mm/sで移動できることを明らかにした.

In this study, a new type of flexible bio-fluid was developed for the generation of high voltage DC fluids. The electric field common service fluid has four series configurations. In addition, the movement of the body segment is divided into two parts: the front part and the rear part. The movement of the body segment is divided into three parts: the front part and the rear part. The movement of the body segment is divided into three parts. The movement of the body segment is divided into three parts: the front part and the rear part. The movement of the body segment is divided into three parts. The movement of As a result, the diameter of the tube is 5mm, the inner diameter is 6mm, and the tube moves 0.2 mm/s.

项目成果

電界共役流体を用いたミミズ型ロボット

使用电场共轭流体的蚯蚓型机器人

• 发表时间: 2007
• 期刊: 検査技術 12
• 作者: 横田眞一;竹村研治郎
• 通讯作者: 竹村研治郎

電界共役流体を用いた柔軟生物型ロボット

使用电场共轭流体的柔性生物机器人

• 发表时间: 2009
• 作者: 時田憲一郎;竹村研治郎;横田眞一;枝村一弥
• 通讯作者: 枝村一弥

電界共役流体により駆動されるミミズ型ぜん動駆動マイクロマシン

电场共轭流体驱动的蚯蚓式蠕动微机械

• 发表时间: 2007
• 期刊: 日本ロボット学会誌 Vol.25, No.6
• 作者: 山際敏幸;宮下幸雄;武藤睦治;横田眞一,洪榮杓,竹村研治郎,枝村一弥
• 通讯作者: 横田眞一,洪榮杓,竹村研治郎,枝村一弥

Earthworm type Robot driven by Electro-conjugate Fluid

电共轭流体驱动的蚯蚓式机器人

• 发表时间: 2008
• 作者: Keniiro Takemura;Ybung-Pyo Hong;Kazuya Edamura;Shinichi Yokota
• 通讯作者: Shinichi Yokota

ECFを用いたぜん動運動型移動ロボットの研究 =柔軟なバイオミメティックロボット=

利用ECF研究蠕动移动机器人=柔性仿生机器人=

• 发表时间: 2007
• 期刊: 油空圧技術 46
• 作者: 横田眞一;竹村研治郎
• 通讯作者: 竹村研治郎