Implementation Theory of Particle Filters for Measuring Object Poses with Multiple Sensors

多传感器物体姿态测量粒子滤波器的实现原理

• 批准号: 19760163
• 负责人: UEDA Ryuichi
• 金额: $ 2.21万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19760163/
• 关键词: 情報システム; センサ情報の統合; 姿勢推定; パーティクルフィルタ; 確率ロボティクス

本研究では,複数のカメラ・センサから得られる情報を統合する演算方法の設計と,その演算を実行するソフトウェアの実装を目的とした.存在しているカメラの互いの相対姿勢(6パラメータ×カメラの台数)をパーティクルフィルタで推定するアルゴリズムを実装した.これにより,複数台のカメラが協調して物体位置をロバストに計測することを可能とした.

This study で は, plural の カ メ ラ · セ ン サ か ら have ら れ る intelligence を integration す る の design と calculus method, そ の calculus を line be す る ソ フ ト ウ ェ ア の purpose be loaded を と し た. Exist し て い る カ メ ラ の mutual い の facies dominated position (6 パ ラ メ ー タ x カ メ ラ の sets) を パ ー テ ィ ク ル フ ィ ル タ presumption で す る ア ル ゴ リ ズ ム を be loaded し た. こ れ に よ り, plural sets の カ メ ラ が coordination し て object location を ロ バ ス ト に measuring す る こ と を may と し た.

项目成果

サンプリング実時間Q-MDP法---不完全な観測に基づき実時間行動する自律サッカーロボットへの適用

采样实时Q-MDP方法——在基于不完全观测的实时行动的自主足球机器人中的应用

• 发表时间: 2009
• 期刊: 日本ロボット学会誌 27
• 作者: 実川達明;上田隆一;新井民夫
• 通讯作者: 新井民夫

サンプリング実時間Q-MDP法-不完全な観測に基づき実時間行動する自律サッカーロボットヘの適用

实时采样 Q-MDP 方法 - 应用于基于不完整观察实时行动的自主足球机器人

• 发表时间: 2009
• 期刊: 日本ロボット学会誌 27巻
• 作者: 実川達明;上田隆一;新井民夫
• 通讯作者: 新井民夫

パーティクルフィルタによる複数カメラの位置姿勢推定実環境で得られたデータによる検証

使用粒子滤波器估计多个摄像机的位置和方向 使用在真实环境中获得的数据进行验证

• 发表时间: 2008
• 作者: 上田隆一;Nikolaidis Stefanos;林昭伸;新井民夫
• 通讯作者: 新井民夫

パーティクルフィルタによる複数カメラの位置姿勢推定-実環境で得られたデータによる検証

使用粒子滤波器估计多个摄像机的位置和方向 - 使用在真实环境中获得的数据进行验证

• 发表时间: 2008
• 作者: 上田隆一;Nikolaidis Stefanos;林昭伸;新井民夫
• 通讯作者: 新井民夫

パーティクルフィルタによる複数カメラの位置姿勢推定-シミュレーションによる検証

使用粒子滤波器估计多个摄像机的位置和方向 - 通过模拟验证

• 发表时间: 2007
• 作者: 上田隆一;ステファノス・ニコライディス;プラキア・カモル;林昭伸;新井民夫
• 通讯作者: 新井民夫