Hermetically sealed flexible mobile robot with hydrostatic skeleton

静压骨架全密封柔性移动机器人

• 批准号: 19760168
• 负责人: KIMURA Hitoshi
• 金额: $ 2.3万
• 依托单位: Tokyo Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19760168/
• 关键词: ソフトメカニクス; 全密閉構造; 柔軟構造; 水力学的骨格; 狭隘地形探査; レスキュー

従来にない構造を持った柔軟で密閉型の狭隘地形用移動ロボットの開発を行った.試作した柔軟ロボットについて,内部の部品配置や配線の改善などを行い,外部カバー部分の再設計によってロボットの直径(全幅)を約430mmから約330mmに低減した.困難さからこれまでほとんど行われていなかった駆動部の大変形解析を有限要素解析ソフトABAQUSで行った.0.02MPa程度までの圧力領域ならば解析が可能であることを確認し,実験値との比較によって解析の妥当性を示した.

The structure is soft and closed, and the terrain is narrow and mobile. Try to be soft and flexible, improve the internal component configuration and wiring, redesign the external component, and reduce the diameter of the component (full width) from about 430mm to about 330 mm. Difficulties in the analysis of the large shape of the moving part of the finite element analysis of the large shape of the moving part of the finite element analysis of the

项目成果

水力学的骨格を用いた完全密閉型柔軟移動ロボット圧力モジュールの駆動力増大と耐圧性能向上

采用液压骨架的全封闭柔性移动机器人压力模块增加驱动力并提高耐压性能

• 发表时间: 2008
• 作者: 丸山大輔;木村仁;小関道彦;伊能教夫;丸山大輔
• 通讯作者: 丸山大輔

水力学的骨格を利用した移動ロボットMOLOOPの開発

利用液压骨架开发移动机器人MOLOOP

• 发表时间: 2007
• 作者: 丸山大輔;木村仁;小関道彦;伊能教夫
• 通讯作者: 伊能教夫

水力学的骨格を利用した移動ロボットMOLOOPの開発;

使用液压骨架开发移动机器人MOLOOP；

• 发表时间: 2007
• 作者: 丸山大輔;木村仁;小関道彦;伊能教夫;丸山大輔
• 通讯作者: 丸山大輔

水力学的骨格を用いた完全密閉型柔軟移動ロボット

采用液压骨架的全封闭柔性移动机器人

• 发表时间: 2007
• 期刊: 日本ロボット学会誌 Vol.25,No.7
• 作者: 木村仁;丸山大輔;梶村文裕;小関道彦;伊能教夫
• 通讯作者: 伊能教夫

水力学的骨格を用いた完全密閉型柔軟移動ロボットMOLOOPのメンテナンス性向上と小型化

采用液压骨架的全封闭柔性移动机器人MOLOOP的可维护性和小型化得到提高

• 发表时间: 2007
• 作者: 丸山大輔;木村仁;小関道彦;伊能教夫
• 通讯作者: 伊能教夫