Vehicle Position and Attitude Control By State Dependent Riccati Equation with Consideration for Skidding

考虑侧滑的状态相关 Riccati 方程的车辆位置和姿态控制

• 批准号: 19760292
• 负责人: IKEDA Yuichi
• 金额: $ 2.44万
• 依托单位: Kushiro National College of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19760292/
• 关键词: 制御工学; 機械力学・制御; 非線形制御; 車両; 状態依存型リカッチ方程式; 車両制御

In this research, we consider the integrated control system design of vehicle with consideration for skidding and nonlinearity of the vehicle motion and tire force, and propose active steering control, model matching control and sliding mode control method based on state dependent Riccati equation that is one of the real time control method for nonlinear system. The effectiveness of proposed control method is verified by numerical simulations.

本研究考虑车辆的滑移和非线性运动及轮胎力的综合控制系统设计，提出了主动转向控制、模型匹配控制和基于状态相关Riccati方程的滑模控制方法，这是非线性系统的真实的控制方法之一。数值仿真结果验证了所提控制方法的有效性。

项目成果

状態依存型リカッチ方程式による横滑りを考慮した車両の制御

使用状态相关 Riccati 方程考虑侧滑的车辆控制

• 发表时间: 2009
• 作者: 池田裕一;池田裕一;池田裕一;池田裕一;池田裕一;池田裕一
• 通讯作者: 池田裕一

スライディングモード制御による車両のアクティブ操舵-状態依存型リカッチ方程式を用いた切換関数の設計

滑模控制车辆主动转向——使用状态相关Riccati方程设计切换函数

• 发表时间: 2010
• 作者: 池田裕一

状態依存型リカッチ方程式による四輪車両の操舵・駆動統合制御

使用状态相关 Riccati 方程的四轮车辆的集成转向和驱动控制

• 发表时间: 2009
• 作者: 池田裕一;池田裕一;池田裕一
• 通讯作者: 池田裕一

スライディングモード制御による車両のアクティブ操舵-状態依存型リカッチ方程式をいた切換関数の設計

使用滑模控制的主动车辆转向 - 使用状态相关 Riccati 方程设计切换函数

• 发表时间: 2010
• 作者: 池田裕一;池田裕一
• 通讯作者: 池田裕一

状態依存型リカッチ方程式による四輪操舵・駆動車両の制御

使用状态相关 Riccati 方程进行四轮转向和驱动车辆控制

• 发表时间: 2009
• 作者: 池田裕一;池田裕一;池田裕一;池田裕一;池田裕一
• 通讯作者: 池田裕一