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日常支援ヒューマノイドの道具利用認識行動における失敗経験学習と回復行動獲得の実現

日常保障人形工具使用识别行为中故障经验学习与恢复行为的实现

基本信息

批准号：
10J07817
负责人：
植田亮平
金额：
$ 1.34万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2010
资助国家：
日本
起止时间：
2010 至 2013-03-31
项目状态：
已结题

项目摘要

本年度は,昨年度に引き続き,非同期タスク監視システムの開発を行った.本システムは,タスクを遂行する中で様々な障害、失敗が発生することの避けられない日常生活環境下において,ロボットシステムを構築するには必要不可欠な障害復帰機能に焦点を当てて開発した.本システムは非同期なモジュール群によって構成されており,各モジュールの機能は簡単なものである.各モジュールはネットワークを介して接続されているため,複数の計算機において並列実行可能であるため,計算負荷の高い動作計画・物体認識も実行可能である.また,本年度では特に実時間物体追跡を重点的に行なった.この実時間物体追跡には,3次元の点群データが取得可能な深度センサを利用した.3次元点群を利用することで,追跡対象である物体の3次元位置姿勢を精度よく追跡可能である.実時間物体追跡は,障害・失敗検出において重要な意味を持つ.ロボットは動作の結果実世界に何らかの作用を及ぼすが,その影響を高速に認識し,さらに失敗が生じた場合には,早急に対処することが求められる.実時間物体追跡によってロボットの動作による影響を実時間で認識し,さらに失敗検出も実時間で行うことが可能である.実時間物体追跡プログラムは米ウィローガレージ社にて,招待研究員として開発を行い,プログラムは世界中の研究者に向けて無償・改変自由な状態で公開している.世界中の研究者が本プログラムを自由に利用なことによって,さらなる研究の発展が期待され,その意義は大変大きい.

This year, compared with last year, the development of asynchronous surveillance systems has been carried out. This system is designed to prevent damage and failure in daily life environment. It is necessary to prevent damage and failure in daily life environment. This system is composed of asynchronous groups, and the functions of each group are simplified. Each computer has the ability to compute loads in parallel with the other computers, and the ability to compute loads in parallel with the other computers. This year's special time object tracking focuses on the line. This time object tracking, 3-D point group data acquisition possible depth, utilization, 3-D point group utilization, tracking image, 3-D position and orientation of the object accuracy, tracking possible. Time object tracking, damage, failure detection, important meaning. The result of the action is that the world has a high speed of understanding, and the situation of failure has a high speed of understanding. Time object tracking, action, influence, time awareness, failure, time, action, possibility, etc. Time object tracking is open to the public, free of charge to researchers in the world, and open to researchers in the world. Researchers in the world are free to use this technology and look forward to the development of research, which has great significance.