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実ロボットの運動生成のための逆動力学の信頼度に基づく動作計画法の開発

开发基于逆动力学可靠性的真实机器人运动生成运动规划方法

基本信息

批准号：
15J01499
负责人：
岡留有哉
金额：
$ 1.22万
依托单位：
Osaka University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2015
资助国家：
日本
起止时间：
2015-04-24 至 2017-03-31
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-15J01499/
关键词：
動作計画ロボットシステムノンパラメトリック法

项目摘要

本年度では柔軟な構造を有するロボットに対する, ロボットの逆動力学を推定した際の信頼度を基準とする動作計画法のフレームワークの開発と, ロボットの情報を観測するためにロボットシステムの改良を行った. 前者について, 具体的には, 収集したデータ同士の状態遷移に必要な行動をガウス過程回帰により推定することで, グラフ構造（ロードマップ）を作成する, 大域的動作計画法の開発を行った.　提案手法を, 単振り子, および複雑な構造を持つ劣駆動ロボットの制御へと適用した. この実験では, 提案手法の特性を調査するために, 簡単なリーチングタスクを行った. この実験より, 推定した状態遷移の信頼度を基準とすることで, 実際にタスクを達成するために必要な動作を抽出できることを示した. 一方で, 最適性などを基準としていないため, タスクの達成に必要となる動作系列は長くなる傾向にあった. 提案手法とここで得られた実験結果をまとめ, 学術雑誌（欧文誌）への投稿を行い, 条件付採録となった.また, 本年度では様々なセンサ情報をロボットから取得できるように, 実存するロボットシステムの改良も進めた. 制御を行うためには, ロボットの状態（関節角, 関節角速度など）を観測することが必要となる. そして, 観測した状態から, ロボットの動力学を推定することや, 外界との接触の推定が必要となる. このようなシステムを構築するため, ロボットに,　モーションキャプチャのマーカ, 姿勢を計測するための3軸加速度・3軸ジャイロセンサ, 空気圧力センサ, フォースセンサを搭載した. そして, これらのセンサから得られる情報を集約し, 制御を行うシステムの開発を行った. さらに, 観測したロボットの状態から動力学の推定が可能であることを示し, 研究会にて発表を行った. また, ロボットと物体の間に生じる接触力も推定可能であることを示し, システムの構築とあわせて国際会議にて発表を行った.

This year, there is a general information system, which is based on the presumption of the degree of trust in the system. This year, the system is designed to improve the performance of the system, which is the basis of the system. The former is accurate, specific, and the necessary actions are necessary. The process is presumed to be accurate, the process is presumed to be complete, and the large-scale motion planning method is in operation. Motion technique, oscillator It is necessary to make a copy of the system to control the use of the equipment. I don't know, I don't know. In this case, it is presumed that the basic level of confidence has been shifted, and that the necessary action has been established. On the one hand, the most important thing is to make a series of actions that are necessary to improve the quality of life. The modus operandi of the proposal has been successful, and the results have been successful. Academic journals (Owen) have signed up to submit contributions, and conditional payment will be paid. This year, we have been able to improve the situation this year, and we have made progress in this year. In the control line, there is a change in the status (angle, angular velocity). The state of the disease is not known, the dynamics is presumed to be affected, the external contact is presumed to be necessary. Please tell me that the acceleration is 3, the force is not in the air, the force is not in the air, and the acceleration is in the air. If you don't know what to do, you can make an agreement, and you can make sure that the bank will start the bank agreement. It is presumed that there is a possibility that the table will show that it is possible to do so. It is presumed that the contact force of the object may be affected by the contact force, and that the table of the International Conference may be displayed.