Robot welding in difficult approachable, unstructured environments

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Ziel des Forschungsvorhabens ist die Entwicklung grundlegender Konzepte zur Prozessführung beim Schweißen mit Robotern in schwer zugänglichen und teilweise unstrukturierten Arbeitsumgebungen. Dabei soll eine neuartige Roboterkinematik zum Einsatz kommen, die auf einer Kopplung von serieller und paralleler Kinematik aufbaut. Gleichzeitig sollen in Verbindung mit dem Robotersystem Teleoperation und programmgesteuerter Automatikbetrieb geeignet verknüpft werden. Hauptaufgabe ist die Entwicklung von Funktionalitäten zur Realisierung von teleoperativen Navigationsmöglichkeiten, die dem Schweißer eine Steuerung des Manipulators ohne direkten Sichtkontakt ermöglichen sollen. Sie ist Voraussetzung um beispielweise in Behältern, Containern, Kesseln oder Doppelbodensektionen von Schiffen mit Robotern Schweißarbeiten durchführen zu können. Parallel sind Konzepte zur Verfügung zu stellen, die mit Hilfe von Teleoperation die Überwachung und Steuerung des Arbeitsprozesses unterstützen.Insgesamt wird eine sinnvolle Verknüpfung von Teleoperation mit Automatik-Funktionen angestrebt, die den Anwender von Steuerungsaufgaben entlasten. Möglich werden diese Funktionen durch eine gut abgestimmte Sensor-Infrastruktur und geeignete Kommunikationsmöglichkeiten zwischen Schweißer und Manipulator. Ziel ist es, den Manipulator als Werkzeug nutzen zu können.Die entwickelten Konzepte und Forschungsergebnisse werden zunächst im Rahmen eines Laborrobotersystems untersucht und können später in einem Großversuch auf einer Schiffswerft in Dänemark verifiziert werden.