Robot welding in difficult approachable, unstructured environments

在难以接近的非结构化环境中进行机器人焊接

• 批准号: 5368279
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Günther Starke
• 金额: --
• 依托单位: Europäisches Centrum für Mechatronik (aps)
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2002
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2001-12-31 至 2006-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5368279?language=en
• 关键词: Robot; welding; difficult; approachable; unstructured

Ziel des Forschungsvorhabens ist die Entwicklung grundlegender Konzepte zur Prozessführung beim Schweißen mit Robotern in schwer zugänglichen und teilweise unstrukturierten Arbeitsumgebungen. Dabei soll eine neuartige Roboterkinematik zum Einsatz kommen, die auf einer Kopplung von serieller und paralleler Kinematik aufbaut. Gleichzeitig sollen in Verbindung mit dem Robotersystem Teleoperation und programmgesteuerter Automatikbetrieb geeignet verknüpft werden. Hauptaufgabe ist die Entwicklung von Funktionalitäten zur Realisierung von teleoperativen Navigationsmöglichkeiten, die dem Schweißer eine Steuerung des Manipulators ohne direkten Sichtkontakt ermöglichen sollen. Sie ist Voraussetzung um beispielweise in Behältern, Containern, Kesseln oder Doppelbodensektionen von Schiffen mit Robotern Schweißarbeiten durchführen zu können. Parallel sind Konzepte zur Verfügung zu stellen, die mit Hilfe von Teleoperation die Überwachung und Steuerung des Arbeitsprozesses unterstützen.Insgesamt wird eine sinnvolle Verknüpfung von Teleoperation mit Automatik-Funktionen angestrebt, die den Anwender von Steuerungsaufgaben entlasten. Möglich werden diese Funktionen durch eine gut abgestimmte Sensor-Infrastruktur und geeignete Kommunikationsmöglichkeiten zwischen Schweißer und Manipulator. Ziel ist es, den Manipulator als Werkzeug nutzen zu können.Die entwickelten Konzepte und Forschungsergebnisse werden zunächst im Rahmen eines Laborrobotersystems untersucht und können später in einem Großversuch auf einer Schiffswerft in Dänemark verifiziert werden.

ziel4 des Forschungsvorhabens是死Entwicklung grundlegender Konzepte苏珥Prozessfuhrung贝姆Schweiß在麻省理工学院在施沃Robotern zuganglichen和teilweise unstrukturierten Arbeitsumgebungen。大北市机器人运动学研究中心，机器人运动学研究中心，并行运动学研究中心，并行运动学研究中心。机器人系统远程操作与程序设计[j]。远程操作机器人技术研究与开发Funktionalitäten，远程操作机器人技术研究与开发Navigationsmöglichkeiten，远程操作机器人技术研究与开发ermöglichen sollen。1 . Schiffen: Schiffen: Schiffen: Schiffen: Schiffen: Schiffen: Schiffen: Schiffen: Schiffen: Schiffen: Schiffen: Schiffen: Schiffen: Schiffen: Schiffen: Schiffen: Schiffen: Schiffen: Schiffen: Schiffen: Schiffen: Schiffen: Schiffen: Schiffen: Schiffen；平行于Konzepte zur verfgung zu stelen， die mit Hilfe von Teleoperation die Überwachung and Steuerung des arbeitsproesses unterst<s:1> tzen。研究方向：远程操作与自动操作、自动操作、自动操作、自动操作、自动操作、自动操作。Möglich werden disese function - tionen durch eine gut abgestimte传感器-基础设施与工程Kommunikationsmöglichkeiten zwischen Schweißer与机械臂。Ziel istes, den Manipulator als Werkzeug nutzen zu können。德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国