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高精度GPS技術と高鮮度な地物データベースの融合による無人機ネットワークの構築

结合高精度GPS技术和高精度特征数据库构建无人机网络

基本信息

批准号：
08J08939
负责人：
目黒淳一
金额：
$ 0.51万
依托单位：
Waseda University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2008
资助国家：
日本
起止时间：
2008 至无数据
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08J08939/
关键词：
移動ロボット GIS センサフュージョン

项目摘要

2008年度では、無人機で利用しやすく、かつ、データ更新が容易なフォーマットで地物のデータベース化を目指した。具体的には、道路地物である白線、道路標識に注目し、そのデータベース化を実施した。加えて、無人機の制御・経路の決定に非常に大きな影響を与える三次元情報の活用方法に関する検討を行った。従来から、レーザセンサを代表とするさまざまな計測機器により地物の三次元情報が収集可能になり、また、移動ロボットの分野においても、三次元環境を認識する研究が盛んに行われているが、その利用にはいたっていない。そこで、本研究では、予め自動計測車両(MMS)により地上からレーザセンサにより計測される三次元形状を無人機で活用すべく、そのデータベース化と、無人機での活用を実施し、その活用方法の提案を行った。試験では、工場構内を試験場として設定し、センサ群を搭載した自動計測車両を走行させることで、正確かつ密な三次元モデルを構築し、その情報を活用することで、無人車が活用するための道路や建物情報のデータベース化を試みた。まずは、キーとなる道路地物に着目し、その中での無人機の走行試験を実施した。その結果、道路地物を活用することで、より安全に自律運転が可能になることを確認した。さらに、遠隔操縦を行う際にも、三次元情報を活用することで、通信が制限され、また、途絶があったとしても、カメラ画像のみの場合よりも、安定して操縦が可能なことを示した。

In 2008, the use of unmanned aerial vehicles (UAVs) is easy to update. The specific road features, white lines, road signs, and road markings are implemented. In addition, the decision of UAV control route is very important to the discussion of the use method of three-dimensional information The three-dimensional information of the object in the measurement machine is collected, and the three-dimensional information of the object in the measurement machine is collected, and the three-dimensional environment is recognized. This study proposes a method for the application of three-dimensional shape measurement in unmanned aerial vehicles (UAVs). Try to set up a test field in the workshop structure, set up a test group, set up a test group, set a test group, set up a test group, set up a test group The flight test of unmanned aerial vehicles was carried out in the middle of the road. The results, road features, etc. can be confirmed. In addition, the three-dimensional information can be used to control the situation, stabilize the operation, and improve the stability of the system.