GPSのアベイラビリティの向上によるロボットと時空間GISの連携に関する研究

提高GPS可用性的机器人与时空GIS协同研究

• 批准号: 06J00467
• 负责人: 目黒 淳一
• 金额: $ 1.22万
• 依托单位: Waseda University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2007
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-06J00467/
• 关键词: 移動ロボット; 地理情報システム; モーションステレオ; 全周赤外線カメラ; GPSのマルチパス除去

2007年度では、測位の高精度化を目指し、都市部での移動体測位の高精度化のため、衛星からの電波を遮蔽する障害物を判別することができる赤外線全周カメラを用いた、不可視衛星の棄却による測位精度の向上法を提案した。さらに、提案手法をスタティック試験、キネマティック試験にて評価を行い、測位精度の向上を確認する事で、提案手法の有効性を示した。以上の成果により、2006年度の成果とあわせ、将来的な測位に用いる衛星の増加と合わさり、移動体測位のアプリケーションが広がることが期待できる。加えて、移動ロボットが収集した情報のデータベース化を目指し、小型無人飛行機が収集した情報の地理情報システムの統合を行った。具体的には、動性に優れた小型UAVを用いた、実時間な被災情報の把握を目的とし、動画像からのモザイク画像生成、機体の自己位置・姿勢角を用いた画像の地図上への投影を行い、それらの処理画像から被災情報を収集し、GISへ統合するシステムを構築した。加えて、有効性を評価するため、実際に小型UAVの飛行試験において、モザイク画像生成、地図画像への投影処理を行い、視認性の向上、位置情報把握の実現、リアルタイム性を確認した。

In 2007, the high precision of positioning, the high precision of mobile positioning in the Ministry of Urban Affairs, the identification of obstacles caused by satellite and radio waves, and the improvement of positioning accuracy of invisible satellites were proposed. For example, if you want to make a proposal, you can make a proposal. The above results, the results of 2006, the future positioning of satellite applications, the mobile positioning of mobile applications, and the future of mobile applications are expected. The integration of small unmanned aerial vehicles (UAVs) into geographic information systems is an important aspect of information integration. Specific aspects include optimization of small UAV applications, timing, disaster information acquisition, animation, image generation, image projection, image processing, disaster information acquisition, GIS integration, and system construction. Add to this, evaluate the effectiveness, and verify the effectiveness of small UAV flight trials, image generation, projection processing of ground images, visibility, and position information.

项目成果

Development of Positioning Technique using Omni-directional IR Camera and Aerial Survey Data

利用全方位红外相机和航测数据的定位技术的开发

• 发表时间: 2007
• 作者: Jun-ichi Meguro;Taishi Murata;Hidetoshi Nishimura;Yoshiharu Amano;Takumi Hasizume;Jun-ichi Takiguchi
• 通讯作者: Jun-ichi Takiguchi

D Reconstruction Using Multibaseline Omnidirectional Motion Stereo Based on GPS/Dead-reckoning Compound Navigation System

D 基于GPS/航位推算复合导航系统的多基线全向运动立体重建

• 发表时间: 2007
• 期刊: The International journal of robotics research Vol.26 No.6
• 作者: Jun-ichi Meguro;Jun-ichi Takiguchi;Yoshiharu Amano;Takumi Hashizume
• 通讯作者: Takumi Hashizume

3D Reconstruction Using Multibaseline Omnidirectional Motion Stereo Based on GPS/Dead-reckoning Compound Navigation System

基于GPS/航位推算复合导航系统的多基线全向运动立体3D重建

• 发表时间: 2007
• 期刊: International journal of robotics research Volume 26. No.6
• 作者: Jun-ichi Meguro;Jun-ichi Takiguchi;Yoshiharu Amano;Takumi Hashizume
• 通讯作者: Takumi Hashizume

3D Reconstruction by a Mobile Robot Using Multi-Baseline Omni-Directional Motion Stereo based on GPS/DR Compound Navigation System

基于GPS/DR复合导航系统的多基线全向运动立体移动机器人3D重建

• 发表时间: 2006
• 期刊: IEEE International Conference on Control Applications 2006 (DVD)
• 作者: Jun-ichi Meguro;Jun-ichi Takiguchi;Yoshiharu Amano;Takumi Hashizume
• 通讯作者: Takumi Hashizume

Disaster Information Integration into Geographic Information System using Rescue Robots

使用救援机器人将灾害信息集成到地理信息系统中

• 发表时间: 2006
• 期刊: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System (DVD)
• 作者: Jun-ichi Meguro;Kiitirou Ishikawa;Takumi Hashizume;Jun-ichi Takiguchi;Itsuki Noda;Mitinori Hatayama
• 通讯作者: Mitinori Hatayama