GPSのアベイラビリティの向上によるロボットと時空間GISの連携に関する研究

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2007年度では、測位の高精度化を目指し、都市部での移動体測位の高精度化のため、衛星からの電波を遮蔽する障害物を判別することができる赤外線全周カメラを用いた、不可視衛星の棄却による測位精度の向上法を提案した。さらに、提案手法をスタティック試験、キネマティック試験にて評価を行い、測位精度の向上を確認する事で、提案手法の有効性を示した。以上の成果により、2006年度の成果とあわせ、将来的な測位に用いる衛星の増加と合わさり、移動体測位のアプリケーションが広がることが期待できる。加えて、移動ロボットが収集した情報のデータベース化を目指し、小型無人飛行機が収集した情報の地理情報システムの統合を行った。具体的には、動性に優れた小型UAVを用いた、実時間な被災情報の把握を目的とし、動画像からのモザイク画像生成、機体の自己位置・姿勢角を用いた画像の地図上への投影を行い、それらの処理画像から被災情報を収集し、GISへ統合するシステムを構築した。加えて、有効性を評価するため、実際に小型UAVの飛行試験において、モザイク画像生成、地図画像への投影処理を行い、視認性の向上、位置情報把握の実現、リアルタイム性を確認した。