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A study on mapping of multi-modal environment for mobile robot in semi-dynamic environment
半动态环境下移动机器人多模态环境映射研究
基本信息
- 批准号：20500184
- 负责人：
- 金额：$ 2.91万
- 依托单位：
- 依托单位国家：日本
- 项目类别：Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
- 财政年份：2008
- 资助国家：日本
- 起止时间：2008 至 2010
- 项目状态：已结题
- 来源：
- 关键词：
项目摘要
In order to explore multimodal mapping techniques for mobile robot to work in semi-dynamic environment, we have developed three subsystems, (1) a subsystem to improve accuracy of object's pose by using color image data in addition to its range data, (2) a subsystem to estimate direction of finger pointing gesture of a tutor in teaching objects in the environment, and (3) a subsystem to teach semantic information of the objects, such as names and owners, ususing voice interaction between a tutor and a robot. And we validated these subsystems.
为了探索移动的机器人在半动态环境中工作的多模态映射技术，我们开发了三个子系统：（1）通过使用彩色图像数据和物体的距离数据来提高物体的位姿精度的子系统，（2）在环境中教学物体时估计教师手指指向手势方向的子系统，以及（3）子系统，用于使用教师和机器人之间的语音交互来教导对象的语义信息，诸如名称和所有者。我们验证了这些子系统。
项目成果
期刊论文数量（0）
专著数量（0）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（0）
专利数量（0）
Localizing Objects During Robot SLAM in Semi-Dynamic Environments
在半动态环境中的机器人 SLAM 过程中定位对象
- DOI：
- 发表时间：2008
- 期刊：
- 影响因子：0
- 作者：Hongjun Zhou;Shigeyuki Sakane
- 通讯作者：Shigeyuki Sakane
A Hierarchical Approach for Active Mobile Robot Localization
主动移动机器人定位的分层方法
- DOI：
- 发表时间：2009
- 期刊：
- 影响因子：0
- 作者：Hongjun Zhou;Shigeyuki Sakane
- 通讯作者：Shigeyuki Sakane
環境地図への意味的情報付加のためのヒューマン・ロボットインタラクション-対象物への指さしの推定-
用于向环境地图添加语义信息的人机交互 - 指向对象的估计 -
- DOI：
- 发表时间：2009
- 期刊：
- 影响因子：0
- 作者：Ogasawara K;Nogami H;Tsuda MC;Gustafsson JA;Korach KS;Ogawa S;Harigaya T;Hisano S;守山晃生,渡部大志,坂根茂幸
- 通讯作者：守山晃生,渡部大志,坂根茂幸
Sensor Planning for Mobile Robot Localization---A Hierarchical Approach Using a Bayesian Network and a Particle Filter
- DOI：10.1109/tro.2007.912091
- 发表时间：2008-04
- 期刊：
- 影响因子：7.8
- 作者：Hongjun Zhou;S. Sakane
- 通讯作者：Hongjun Zhou;S. Sakane
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