Artificial hand using double planetary gear system and its object handling

双行星齿轮系统假手及其物体搬运

• 批准号: 20560242
• 负责人: KOGANEZAWA Koichi
• 金额: $ 3万
• 依托单位: Tokai University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20560242/
• 关键词: 人工指; 複合遊星歯車; 本質的安全設計; バックドライバビリティ; ピンチング; グリッピング

The research aims at developing an artificial finger using the double planetary gear system (DPGS) that has originally developed in the previous study. It enables us to grip unknown ?shape objects with no-sensory feedback and also to pinch and handle an object dexterously. During the research period, we brushed up in some mechanical and structural parts, and achieved to make the prime mover part portable and light-weight. Experimental achievements with two fingers showed it can some dexterous handling with tremendous simple control.

该研究旨在利用先前研究中最初开发的双行星齿轮系统（DPGS）开发人造手指。它使我们能够在无感觉反馈的情况下抓住未知形状的物体，并且能够灵巧地捏和处理物体。在研究期间，我们对一些机械和结构件进行了改进，实现了原动机部分的轻便化和轻量化。用两根手指进行的实验结果表明，它可以通过极其简单的控制进行一些灵巧的操作。

项目成果

Back-drivable and Inherently Safe Mechanism for Artificial Finger

可反向驱动的本质安全型人工手指机构

• 发表时间: 2010
• 期刊: Proceedings of Robotics : Science and Systems
• 作者: 宮下隼輔;塚田雄輝;渡辺明;大塚崇宏;丸岡泰;内村裕;小金澤鋼一
• 通讯作者: 小金澤鋼一

複合遊星歯車を用いたロボットフィンガーの開発

使用复合行星齿轮的机器人手指的开发

• 发表时间: 2010
• 作者: Yutaka Uchimura;Masanori Nagahara;功刀望,新倉諒,小金澤鋼一
• 通讯作者: 功刀望,新倉諒,小金澤鋼一

遊星歯車を用いた人工指の把持力制御

利用行星齿轮控制人工手指的抓力

• 发表时间: 2010
• 作者: T. Ohkubo;M. Park;M. Hirata;M. Oumi;K. Nakajima;吉岡雅也,濱本玲於奈,小金澤鋼一
• 通讯作者: 吉岡雅也,濱本玲於奈,小金澤鋼一

能動/受動複合関節の新機構とそれを用いた二足歩行ロボットTOKAI-ROBO-HABILIS2-4リンク機構を用いた関節の安定性について-

新型主被动复合关节机构及使用该机构的双足机器人 TOKAI-ROBO-HABILIS2-4 关于使用连杆机构的关节稳定性 -

• 发表时间: 2009
• 作者: 越智宏;小金澤鋼一
• 通讯作者: 小金澤鋼一

Three DOF wrist joint - control of joint stiffness and angle-

三自由度腕关节-关节刚度和角度的控制-

• DOI: 10.1109/isie.2010.5637507
• 发表时间: 2010
• 期刊: 2010 IEEE International Symposium on Industrial Electronics
• 作者: K. Koganezawa;H. Yamashita
• 通讯作者: H. Yamashita