導電性ニット方式の自在形状外装の実現とEITセンシングの可能性評価

使用导电编织方法实现自由形状的外部并评估EIT传感的可能性

• 批准号: 20650021
• 负责人: 吉海 智晃
• 金额: $ 1.92万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20650021/
• 关键词: 柔軟センサ外装; 導電性ニット方式; 自在形状外装; 触覚センサ; ロボット外装; ロボット触覚; 全身感覚外装; 伸縮型アドオンセンサ外装; ヒューマノイド

本研究では,既に開発されているロボットに対してアドオンできる形で,全身分布触覚を実現する新たな手法として,全身の自由な形状にフィット可能な導電性ニット方式による自在形状外装に着目し,アドオン型の柔軟ロボット触覚外装の可能性を検討するとともに,その信号処理法としてのEITの適用可能性評価を目的としている.平成21年度には1)対人インタラクション行動の中でのアドオン外装評価,及び2)EITシステムの体内組み込みのための小型化とアドオン外装における評価に重点を置いた研究を行った.その成果として,平成20年度に試作した上半身全体を覆う伸縮可能な外装を小型ヒューマノイドロボットに着用させ,各センシングポイントでの撫で,弱い押し,強い押しの変化を検知して状態遷移を行う対人インタラクションのための行動遷移ネットワークを試作し,評価を行い,再現性を持って人間とのインタラクションが十分可能であることを確認した.また,開発した導電性ニットにおけるEITの適用可能性に関する調査を行い,ニットの編み方により端子間抵抗値が大きく異なるため編み構造により,その適用可能性が異なることがわかった.具体的には,1)にて主に利用していた一目ゴム編み構造では領域を囲んで端子を配置した場合に抵抗が大きくなりすぎるためEITには適さない.しかしながら,ガータ編み構造により構成すれば,EITにおける基本的な計測方法であるAdjacent法により隣接電極に電流を流した際に,他の電極において電位差を計測可能なことを確認し,ガータ編み構造を取ることで導電性ニットのEIT適用が原理的に可能なことを確認した。

The purpose of this study is to make sure that the whole body is in contact with the new device, the whole body is free of electrical equipment, the shape is free, and the shape is free. Signal theory, EIT method, possibility, purpose, etc. Pingcheng 21: 1) people do not need to pay attention to external equipment in the course of their activities, and 2) EIT equipment in vivo is designed to be miniaturized. The results show that in Pingcheng in 20 years, the whole body of the whole body may be used for the purpose of small-scale equipment, such as the use of equipment, and the use of equipment. It is very likely that you will make sure that you do not know if you want to make sure that you are not allowed to do so. In this case, you can use the possibility that the EIT can be used. You can use the possibility that the terminal of the editing party is protected against each other, and that you can use the possibility. The details are as follows: 1) the master uses the software to create the terminal configuration in one glance. It is necessary to combine the configuration of the terminal to resist the EIT. Please make sure that the system is correct, and EIT is responsible for the basic calculation method. The Adjacent method is used to connect the positive current current. The potential difference meter may be used to confirm that it is possible to verify that it is possible to use the principle of EIT.

项目成果

撫で検出の可能な柔軟伸縮ニットセンサによる小型ヒューマノイド用カーディガン型触覚センサ外装の実現

使用可检测笔划的柔性可拉伸针织传感器，为小型人形机器人实现羊毛衫型触觉传感器外部

• 发表时间: 2009
• 作者: Duy-Dinh Le;Xiaomeng Wu;Shin'ichi Satoh;大町方子;大町方子;Masako Omachi;大町真一郎;大町真一郎;宮川琢磨;宮川琢磨;大町真一郎;大町方子;宮川琢磨;Masako Omachi;Masako Omachi;Masako Omachi;吉海智晃;福島寛子
• 通讯作者: 福島寛子

導電性糸の編み込みによる伸縮可能な柔軟ニットセンサ外装の試作と評価

通过编织导电线制成的可拉伸柔性针织传感器外部的原型生产和评估

• 发表时间: 2008
• 作者: Duy-Dinh Le;Xiaomeng Wu;Shin'ichi Satoh;大町方子;大町方子;Masako Omachi;大町真一郎;大町真一郎;宮川琢磨;宮川琢磨;大町真一郎;大町方子;宮川琢磨;Masako Omachi;Masako Omachi;Masako Omachi;吉海智晃;福島寛子;吉海智晃
• 通讯作者: 吉海智晃

Development of Soft Stretchable Knit Sensor for Humanoids' Whole-body Tactile Sensibility

开发用于仿人全身触觉的柔软可拉伸针织传感器

• 发表时间: 2010
• 作者: Tomoaki Yoshikai;Hiroko Fukushima;Marika Hayashi;Masayuki Inaba
• 通讯作者: Masayuki Inaba