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筋骨格多自度ヒューマノイドにおける注意・反射・発達機構の統合モデルの研究

肌肉骨骼多度类人机器人注意力、反射和发育机制综合模型研究

基本信息

批准号：
04J10889
负责人：
吉海智晃
金额：
$ 1.22万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2004
资助国家：
日本
起止时间：
2004 至 2005
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-04J10889/
关键词：
注意・反射・発達統合モデル並列監視・評価構造筋骨格ヒューマノイド模倣行動システムにおける自律系の展開刺激駆動型注意プロセス適応的反射調節統合機構強化学習による学習反応系並列監視評価構造筋骨格多自由度ヒューマノイド

项目摘要

昨年度の研究において,人間の反射・学習系の機能要素の整理に基づいて,「注意」・「反射」・「発達」の統合された行動システムモデルとして,並列監視・評価構造を提案し,ヒューマノイド実機を用いて,その有効性を確認するに至ったが,本年度は,その昨年度の成果を踏まえた応用展開を行ってきた.以下にその詳細を示す.○より多様な行動における「注意」「反射」「発達」モデルの検証を可能にするための筋骨格ヒューマノイドロボットハードウェアの新規開発○新たな身体構造を持つロボットにおける並列監視・評価構造の応用展開○高次認知システムとの連携として,模倣行動システムとの連携昨年度まで,主に用いてきた筋骨格ヒューマノイド腱太,腱次を改良し,更に,多様な行動における統合モデルの検証を行っていくために,新たに筋骨格ヒューマノイド小太郎を開発した.小太郎においては,それまでの柔軟脊椎構造や筋配置・構成可変性といった特徴に加えて,電装系まわりの安定度の向上,通信プロトコルにUSBを採用することによる通信系の安定性向上,鎖骨・肩甲骨構造を導入による,腕部自由度の冗長性増大,といった点に関して大幅に改良を加えた.そして,この新たに開発した小太郎において,筋の異常負荷を監視・評価する注意,反射機能など,これまで提案してきた並列監視評価構造による自律系の構成に関して実証実験を進めている.一方,他の高次認知システムとの連携による応用展開として,模倣行動システムとの連携を試してきている.模倣のように,それ自体の中に環境や人に対する能動的注意やそれに対する解釈・評価系と行動実行系を持つ高次認知システムにおいても,実世界の中で,確実に目標とする行動を行っていく上で,自らの身体性に強く根ざした自律系システムが常に行動修正を行うように高次認知システムのバックグラウンドで走っていることは大変有効であることを確認した.

In the last year's study, the human reflectology department collated the basic knowledge of the mechanical elements, "pay attention", "reflect" and "reach", and monitor the proposals for the production of equipment and equipment, and make sure that they are in good condition this year. The results of yesterday's year will be expanded to meet the needs of the market. The following information shows that. 0% of the data is displayed in a number of activities. "attention", "reflection", "attention", "reflection", "reflection", "reflection" The model operation system is linked with last year's election, and the master uses the tendon lattice to improve the tendon, the tendon is improved, and the tendon is improved, and the tendon is improved. Otaro said that the flexible rib configuration of the spine was formed into a flexible rib, the stability of the electronic equipment department was increased, the stability of the communication system was improved, the stability of the communication system was improved, the bone and shoulder bone was built into the cage, and the wrist degree of freedom was greatly improved. In recent years, the company has started to pay attention to the monitoring system, the reflector is able to pay attention, and the proposal for the monitoring system has been introduced and listed. The system of self-regulation has been established. On the one hand, he knows that the information system is used to develop the information system, and the model is used to carry out the information system. In the world, make sure that you can pay attention to the activities of the people in the environment, and make sure that you do not know what you are doing in the world. The department of self-regulation is responsible for the correction of regular actions. it is important to know that there is a high-level understanding that there is no need to make sure that you are not in a position to make sure.

项目成果

期刊论文数量（10）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

筋駆動マルチメディアヘッドの開発とジョイスティックによる操作システム

肌肉驱动多媒体头及操纵杆操作系统的开发

DOI：
发表时间：
2005
期刊：
第23回日本ロボット学会学術講演会講演会予稿集
影响因子：
0
作者：
M.Okubo;M.Enomoto;N.Kojima;吉海智晃
通讯作者：
吉海智晃

Development of an Imitation Behavior in Humanoid Kenta with Reinforcement Learning Algorithm Based on the Attention During Imitation

基于模仿期间注意力的强化学习算法开发人形 Kenta 的模仿行为

DOI：
发表时间：
2004
期刊：
Proceedings of IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems
影响因子：
0
作者：
T.Yoshikai;N.Otake;I.Mizuuchi;M.Inaba;H.Inoue
通讯作者：
H.Inoue

超小型マイクロプロセッサ内蔵モータユニツトを用いた筋配置可変型筋骨格ヒューマノイドハンドの開発

使用带有内置微处理器的运动单元开发具有可变肌肉排列的肌肉骨骼人形手