权益分类	功能权益	普通用户	{{item.name}}会员
{{category.name}}	{{benefitItem.name}}

マイクロマニピュレーション機能搭載カプセル型ロボットの開発

具有显微操作功能的胶囊型机器人的研制

基本信息

批准号：
20650079
负责人：
橋爪誠
金额：
$ 2.11万
依托单位：
Kyushu University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
财政年份：
2008
资助国家：
日本
起止时间：
2008 至 2010
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究においては消化器癌に対する低侵襲治療を実現するためのカプセル内視鏡搭載可能なマイクロマニュピュレータおよび精度の高いナビゲーションシステムの開発を目的として研究を行った。研究期間において、以下の新規デバイスを作製することができた。1)カプセル内視鏡および細径内視鏡に装着可能な小型マニュピュレータの開発ワイヤー駆動型の7自由度のマニュピュレータを開発し、その小型化をすすめた、その鉗子は直径3mmまで小型化が可能であった。これにより、現在使用している消化管内視鏡スコープにこの鉗子を2本装着し、双腕の内視鏡治療ロボットを開発した。小型化により約3cmのみの創から、このシステムを挿入し、ブタにおける腹腔内、胃内の標的物を切除することが可能であった。本システムはMRI対応の機材にて作製されており、オープンMRI下での手術も可能である。検証として、MRI下での臓器モデルにおけるシュミレーション手術を多数回行い、臨床応用が可能であるとかんがえられた。2)カプセル内視鏡および細径内視鏡に有用なナビゲーションシステムの開発鉗子の先端に小型超音波装置を装着したシステムを開発した。これを胆嚢摘出術等で臨床応用した。本装置は胆嚢動脈、静脈を5mmのポートから入れた鉗子にて感知することができ、これにより不用意な血管損傷を術中にさけることができ、安全なナビゲーション下での手術が可能であった。また、3Dドームを臨床応用し、内視鏡下手術においても立体内視鏡画像をえることができた。さらに術前のMRIおよびCT画像を重畳させるシステムを構築し、有用な手術支援ナビゲーション画像を作成することに成功した。

The purpose of this study is to investigate the development of low-invasive treatments for digestive tract cancer with high accuracy. During the study period, the following new regulations were introduced. 1) Compact endoscope and small-diameter endoscope with 7 degrees of freedom for development, miniaturization, and pliers with diameter of 3mm are possible. This is the first time I've ever used an endoscope. Miniaturization: About 3 cm in diameter, the size of the wound, the wound, the size, the wound, the size, the wound, the wound, the size, the wound, the wound, the wound, This article discusses the possibility of surgical intervention under MRI. Most of the patients were diagnosed with MRI, and most of the patients were diagnosed with MRI. 2) A small ultrasonic device is installed at the tip of a small endoscope and a small-diameter endoscope. This is the first time that we've seen this. The device can be used for detecting blood vessel injury without any risk of blood vessel injury. 3D images for clinical use, endoscopic surgery, and stereoscopic imaging Before surgery, MRI and CT images were reconstructed and useful surgical support images were created.