Development safe, secure, and reliable Plug-and-Play type localization method

开发安全可靠的即插即用型本地化方法

• 批准号: 20700155
• 负责人: SUGANUMA Naoki
• 金额: $ 2.75万
• 依托单位: Kanazawa University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20700155/
• 关键词: センサ融合・統合; Plug-and-Playセンサ; 自己位置姿勢推定; 移動ロボット; センサフュージョン; キャリブレーション; Plug-and-Play; 分散型状態推定; 自己診断

Localization is one of the most important basic technology for mobile robot. A most suitable sensor to various type of mobile robot depends on kind of robot and environment where the mobile robot works. Therefore, the specialist must select and install the most suitable sensors to the robot considering robustness and economic efficiency, and localizing estimator suitable for these sensors must be taken into account. Moreover, there is a problem that the specialist must calibrate sensor parameters before using the robot. So, in this research, safe, secure, and reliable"Plug-and-Play"type localization method, which the general user can flexibly select and install sensors, is developed as a next generation localization method of the mobile robot.

定位技术是移动的机器人的重要基础技术之一。最适合于各种类型的移动的机器人的传感器取决于机器人的类型和移动的机器人工作的环境。因此，专家必须选择和安装最合适的传感器的机器人考虑鲁棒性和经济效益，并定位估计器适合这些传感器必须考虑在内。此外，存在专家必须在使用机器人之前校准传感器参数的问题。因此，本研究开发了安全、可靠、一般用户可灵活选择和安装传感器的“即插即用“型定位方法，作为移动的机器人的下一代定位方法。

项目成果

センサの柔軟な選択・設置を可能とする移動ロボットのプラグアンドプレイ型自己位置推定法

移动机器人的即插即用自定位方法，可实现灵活的传感器选择和安装

• 发表时间: 2010
• 期刊: 日本機会学会論文集C編 Vol76, No.764
• 作者: 菅沼直樹;林雄一
• 通讯作者: 林雄一

Proposal of plug and play ego-motion estimator for mobile robot

移动机器人即插即用自我运动估计器的提案

• DOI: 10.1109/isccsp.2010.5463404
• 发表时间: 2010
• 期刊: 2010 4th International Symposium on Communications, Control and Signal Processing (ISCCSP)
• 作者: N. Suganuma;Y. Hayashi;T. Shimizu
• 通讯作者: T. Shimizu

Plug and Play (PnP) Type Ego-position Estimation System for Mobile Robot

即插即用（PnP）型移动机器人自我位置估计系统

• 发表时间: 2008
• 作者: Nakamura;N.;Takano;S.;Okada;Y.;Yuichi Hayashi,Naoki Suganuma
• 通讯作者: Yuichi Hayashi,Naoki Suganuma