Continuous-discrete control for Mobility Enhancement of Bipedal Robot

双足机器人移动性增强的连续离散控制

• 批准号: 20760170
• 负责人: SUGIHARA Tomomichi
• 金额: $ 2.83万
• 依托单位: Kyushu University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20760170/
• 关键词: ロボティクス; 二脚移動; 運動制御

This study aimed at building a fundamental biped control theory. The goal was to unify continuous reaction force manipulation and discontinuous stepping control into a globally stable control. Maximization of the stabilization performance under an invariant standing condition, continual morphing from a regulator to an oscillator, self-consistent deformation of the supporting region by stepping in accordance with the phase-spatial information, etc., were discussed. We could deduce the discontinuous deformation of the supporting region from the continuous motion control, which was beyond our plan to induce the stable dynamics from aspects of the continuous motion.

本研究旨在建立一个基本的控制理论。目标是将连续反力操纵和不连续步进控制统一为全局稳定控制。在不变的固定条件下稳定性能的最大化，从调节器到振荡器的连续变形，通过根据相位空间信息步进的支撑区域的自洽变形等，讨论了从连续运动控制中可以推导出支撑区域的不连续变形，这超出了我们从连续运动方面推导稳定动力学的计划。

项目成果

Solvability-unconcerned Inverse Kinematics based on Levenbetg-Marquardt Method

基于Levenbetg-Marquardt方法的不考虑可解性逆运动学

• 发表时间: 2009
• 作者: 西俊哉;杉原知道;安藤大樹;Tomomichi Sugihara;安藤大樹;Tomomichi Sugihara
• 通讯作者: Tomomichi Sugihara

二脚制御における立位安定化から周期的揺動への力学変容

双足控制中从站立稳定性到周期性摇摆的机械转变

• 发表时间: 2009
• 作者: 板橋賢;熊谷正朗;杉原知道
• 通讯作者: 杉原知道

ミクロ・マクロ衝突モデルの融合によるリンク系順動力学接触力計算の数値的悪条件緩和

通过合并微观-宏观碰撞模型来数值缓解连杆系统正向动力学接触力计算中的不利条件

• 发表时间: 2008
• 期刊: 日本ロボット学会誌 Vol.26,No.7
• 作者: 杉原知道;中村仁彦
• 通讯作者: 中村仁彦

Standing stabilizability and stepping maneuver in planar bipedalism based on the best COM-ZMP regulator

• DOI: 10.1109/robot.2009.5152284
• 发表时间: 2009-05
• 期刊: 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation
• 作者: T. Sugihara

Boundary Condition Relaxation Method for Stepwise Pedipulation Planning of Biped Robots

• DOI: 10.1109/tro.2008.2012336
• 发表时间: 2009-06-01
• 期刊: IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS
• 影响因子: 7.8
• 作者: Sugihara, Tomomichi;Nakamura, Yoshihiko
• 通讯作者: Nakamura, Yoshihiko