Understanding of the human motion as dynamics morphing system and laying of the base of next-generation humanoid robot control

将人体运动理解为动态变形系统,为下一代仿人机器人控制奠定基础

基本信息

  • 批准号:
    22680018
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 16.14万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Young Scientists (A)
  • 财政年份:
    2010
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    2010 至 2012
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

A framework to understand the mathematical principle of the human motor control as a dynamics-morphingsystem comprising the body, the environment and the controller was proposed. It is based on a control technique for humanoid robots to articulate the whole body under complex constraints, keep the stability and achieve a variety of motions. It was found that the controller which was developed for a humanoid robot in order to unify standing, stepping and walking nicely models that of a human through motion measurements and identifications of control parameters.
提出了一个框架来理解人体运动控制的数学原理,该控制是一个由身体、环境和控制器组成的动态变形系统。它基于仿人机器人的控制技术,能够在复杂的约束下铰接整个身体,保持稳定性并实现多种运动。研究发现,为人形机器人开发的控制器,旨在统一站立、迈步和行走,通过运动测量和控制参数识别,很好地模拟了人类的行为。

项目成果

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专利数量(0)
三次元高精度姿勢推定のための慣性センサの線形・非線形特性分離に基づいた相補フィルタ
基于惯性传感器线性/非线性特征分离的互补滤波器进行3D高精度位姿估计
  • DOI:
  • 发表时间:
    2013
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Tetsuya Kinugasa;Tetsuya Akagi;Takafumi Haji;Koji Yoshida;Hisanori Amano;Ryota Hayashi;Masatsugu Iribe;Kenichi Tokuda;Koichi Osuka;杉原知道,舛屋賢,山本元司
  • 通讯作者:
    杉原知道,舛屋賢,山本元司
瞬間速度最小点を用いた二脚ロボットのオドメトリ
基于瞬时速度最小点的双足机器人里程计
  • DOI:
  • 发表时间:
    2012
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    舛屋賢;杉原知道
  • 通讯作者:
    杉原知道
足着地位置急変更に対処する人型ロボット誘導中の運動軌道修正法
仿人机器人引导时应对脚着地位置突变的运动轨迹修正方法
  • DOI:
  • 发表时间:
    2010
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    小林英仁;杉原知道;長谷川勉
  • 通讯作者:
    長谷川勉
反力情報に基づく推定接触点と加速度センサを用いた二脚ロボットのデッドレコニング
基于反作用力信息和加速度传感器估计接触点的双足机器人航位推算
  • DOI:
  • 发表时间:
    2013
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    舛屋賢;杉原知道
  • 通讯作者:
    杉原知道
Reflexive Step-out Control Superposed on Standing Stabilization of Biped Robots
双足机器人站立稳定的反射步出控制叠加
  • DOI:
  • 发表时间:
    2012
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Kazuhiro Kobayashi;Hironori Doi;Tomoki Toda;Tomoyasu Nakano;Masataka Goto;Graham Neubig;Sakriani Sakti;Satoshi Nakamura;研谷紀夫;T. Sugi hara
  • 通讯作者:
    T. Sugi hara
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  • 通讯作者:
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  • 资助金额:
    $ 16.14万
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    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
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    11J09480
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    2011
  • 资助金额:
    $ 16.14万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
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  • 财政年份:
    2007
  • 资助金额:
    $ 16.14万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
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