Development of a vibration prevention controller for high speed mobile robots

高速移动机器人防振控制器的研制

• 批准号: 21560245
• 负责人: OOYA Masahiro
• 金额: $ 2.83万
• 依托单位: Kyushu Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21560245/
• 关键词: 振動制御; 移動ロボット; モデル追従制御

Based on the two wheels mobile model, we developed a vibration prevention controller for the body without using the tire deflection. To achieve the objective, we proposed a state observer using the measurements of the force added to the body, the bouncing acceleration and the pitching acceleration of the body, the bouncing acceleration of the tire and the stroke of the suspension. In the mobile systems using the developed controller, there exist the following good properties.(1) At the specified location on the body, the vibration prevention becomes best.(2) The best location where the vibration prevention becomes best can be moved easily without redesigning the other controller.

基于两轮移动的模型，设计了一种不利用轮胎挠度的车身防振控制器。为了实现这一目标，我们提出了一个状态观测器使用的测量力添加到身体，弹跳加速度和俯仰加速度的身体，弹跳加速度的轮胎和悬架的行程。在移动的系统中，使用所开发的控制器，存在以下良好的性质。(1)在车身上的指定位置，防振效果最佳。(2)可以容易地移动防振效果最好的最佳位置，而无需重新设计其他控制器。

项目成果

移動ロボットの適応振動抑制制御

移动机器人自适应振动抑制控制

• 发表时间: 2009
• 作者: 河村庄造;感本広文;奥村克博
• 通讯作者: 奥村克博

Relaxation of Restrict Condition in Adaptive Controller for Systems with Input Saturation and Available Output Derivatives up to the Order of Relative Degree

输入饱和且输出导数可达相对阶数的系统自适应控制器的限制条件放宽

• 发表时间: 2011
• 期刊: Proceedings of the 4th International Symposium on Advanced Control of Industrial Processes
• 作者: Natsuki Takagi;Jinxin Zhuo;Masahiro Oya;Qiang Wang
• 通讯作者: Qiang Wang

タイヤの撓み計測を必要としない車両のロバストアクティブサスペンション制御

适用于不需要轮胎变形测量的车辆的稳健主动悬架控制

• 发表时间: 2010
• 作者: 奥村克博;和田秀樹;大屋勝敬
• 通讯作者: 大屋勝敬

Robust control of vehicle active suspension systems

车辆主动悬架系统的鲁棒控制

• 发表时间: 2012
• 期刊: ICIC Express Letters
• 作者: Masahiro Oya;Ryotaro Okura;Hiroshi Shibata;Katsuhiro Okumura
• 通讯作者: Katsuhiro Okumura

Relaxation of Restriction Condition in Adaptive Control Systems with Input Saturation

输入饱和自适应控制系统限制条件的放宽

• 发表时间: 2010
• 期刊: Proc.of the Second International Conference of Modeling Identification and Control
• 作者: Natsuki Takagi;Kazuya Sato;Masahiro Oya
• 通讯作者: Masahiro Oya